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基于ROS的多自由度桌面级机器人工作站：技术融合与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，机器人技术在工业生产和自动化领域的应用日益广泛，已然成为推动各行业进步的关键力量。从汽车制造到电子设备生产，从物流仓储到医疗护理，机器人凭借其高精度、高效率、高稳定性以及可24小时不间断工作的特性，极大地提升了生产效率，降低了人力成本，显著提高了产品质量与服务水平。

在众多机器人应用中，桌面级机器人工作站由于其体积小巧、灵活性高、成本相对较低等优势，尤其适用于小批量、多品种的生产场景，以及对操作空间有限制的工作环境，能够实现高难度、高精度、繁琐工作及多样化、高效的自动化生产，已