自动控制原理第一章作业和第二章补充.pptxVIP

1自控控制原理理论讲课36学时，实验4个学时考试形式：闭卷，专业必修课平时成绩占30%，包括作业、考勤和实验杨兴明

2建议选用教材：程鹏编，《自动控制原理》（第二版），高等教育出版社（“十一五”国家级规划教材），2010年4月主要参考资料：①《自动控制原理》（第四版），胡寿松主编，科学出版社，2008年②《自动控制原理习题集》（第二版），胡寿松，科学出版社，2008年③《MATLAB与控制系统仿真实践集》,赵广元主编,北京航空航天大学出版社,2009年 ④《自动控制原理(第2版):学习辅导与习题解答》程鹏、王艳东、邱红专等主编，高等教育出版社，2011年。

目录3第1章自动控制原理的一般概念(3)1第2章自动控制系统的数学模型(8)2第3章时域分析法(7)3第7章非线性系统分析4第4章根轨迹法(5)5第5章频域分析法(6)6第6章控制系统的校正(7)7第8章采样系统理论8第9章状态空间分析方法9

习题4

习题5

习题6

习题7

习题8

习题9

习题10

习题11

第二章控制系统的数学模型12补充信号流图模型信号流图的定义：是由节点和支路组成的一种信号传递网络。a1bcdfeg1其中表示节点，表示支路。

第二章控制系统的数学模型13支路：连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。节点：表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。

信号流图的基本性质：第二章控制系统的数学模型1404030102节点标志了系统的变量支路相当于乘法器信号在支路上只能沿箭头单向传递对于给定的系统，节点变量的设置是任意的。因此，信号流图不唯一。

第二章控制系统的数学模型15源节点（或输入节点）：只有输出的节点，代表系统的输入变量名词术语：阱节点（或输出节点）：只有输入的节点，代表系统的输出变量输出节点输入节点a1bcdfeg1

第二章控制系统的数学模型16混合节点：既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可变为输出节点。a1bcdfeg1如：x2、x3、x4、x5为混合节点

第二章控制系统的数学模型17前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。a1bcdfeg1有两条前向通路，一条是：x1?x2?x3?x4?x5，其前向通路总增益p1=abc;另一条是：x1?x2?x5，其前向通路总增益p1=d

第二章控制系统的数学模型18回路：起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益乘积称为回路增益，用La表示。a1bcdfeg1有三条回路，一条是：x2?x3?x2，其回路增益L1=ae;另一条是：x3?x4?x3，其回路增益L2=bf;第三条是：x5?x5的自回路，其回路增益L3=g

第二章控制系统的数学模型19不接触回路：相互间没有任何公共节点的回路a1bcdfeg1有两对不接触回路，一对是：x2?x3?x2和x5?x5;另一对是：x3?x4?x3和x5?x5

第二章控制系统的数学模型20信号流图可以根据微分方程绘制，也可以从系统结构图按照对应关系得到。信号流图的绘制01通过拉氏变换，将微分方程变换为s的代数方程，再画信号流图。首先对系统的每个变量指定一个节点，并按照系统中变量的因果关系，从左向右顺序排列。标明支路的增益，根据数学方程式将各节点正确连接。由系统微分方程绘制信号流图02

第二章控制系统的数学模型21例根据微分方程绘制下图的信号流图，不计初始条件解：⑴列出微分方程，并变换为s的代数方程

第二章控制系统的数学模型22⑵根据s的代数方程绘制信号流图

第二章控制系统的数学模型23⑶按照系统中变量的因果关系，从左向右顺序排列，画出信号流图

第二章控制系统的数学模型24例将下述结构图转换为信号流图

第二章控制系统的数学模型25例2.10试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图G2G1G3G4HRC123456解：1）选取节点如图所示；2）支路中的传递函数即为支路增益；

第二章控制系统的数学模型263）注意符号并整理得到系统信号流图如下：G2G11G31－HG41123456G2G1G3G4HRC1