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关节回转误差影响下的机器人重复定位精度提升方法
目录
关节回转误差影响下的机器人重复定位精度提升方法（1）．．．．．．．．4
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、机器人关节回转误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
关节回转误差产生原因．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
误差类型及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
误差对机器人定位精度的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、关节回转误差下的机器人重复定位精度影响因素研究．．．．．．．．13
机器人结构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
传感器精度及校准技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
运动控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
四、机器人重复定位精度提升方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
关节回转误差补偿技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
（1）误差建模与辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
（2）误差补偿策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
（3）补偿效果验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
机器人硬件性能提升措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
（1）高性能传感器应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
（2）优化机械结构设计与材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
（3）高精度驱动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
软件算法优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
（1）运动规划算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
（2）智能识别与自适应控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
（3）数据处理与滤波算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
五、实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
学术贡献点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
关节回转误差影响下的机器人重复定位精度提升方法（2）．．．．．．．49
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
关节回转误差建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.1机器
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