多传感器融合赋能球形机器人室外自适应定位系统研究.docx

多传感器融合赋能球形机器人室外自适应定位系统研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着机器人技术的飞速发展，球形机器人作为一种具有独特结构和运动方式的机器人，在军事侦察、环境监测、灾难救援等室外复杂环境任务中展现出巨大的应用潜力。与传统轮式、履带式或足式机器人相比，球形机器人的球形结构使其具有转弯半径小、运动灵活、全方位移动的优势，能够更好地适应狭窄空间和复杂地形，如在废墟、山地、丛林等环境中自由穿梭。在执行任务时，准确的定位是球形机器人完成自主导航、目标搜索、数据采集等任务的基础。然而，室外环境的复杂性给球形机器人的定位带来了严峻挑战。

室外环境存在大量干扰因素，如地形起伏、光照变化、电