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柔性人工肌肉：静动态特性剖析与多元应用探索

一、引言

1.1研究背景

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代科学领域的重要研究方向之一，广泛应用于工业制造、医疗、服务、航空航天等多个领域，极大地推动了各行业的进步与发展。在机器人技术不断创新的过程中，对驱动器的性能要求也日益提高，柔性人工肌肉作为一种新型的驱动器，因其独特的性能优势，逐渐成为机器人领域的研究热点。

传统的刚性机器人在面对复杂多变的环境和与人密切协作的场景时，暴露出诸多局限性。例如，在医疗康复领域，刚性机器人的操作不够灵活和安全，难以满足对人体进行精细治疗和辅助康复的需求；在家庭服务场景中，与人类共同生活和工作时，刚性机器人可