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1.5化输入-输出描述为状态空间描述能观测标准形实现对偶关系能控标准形实现*第30页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述1.5.3约当标准形实现（1）特征根互异情况系统的传递函数为其中l1，l2，…，ln互异。将上式展开成部分分式*第31页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述约当标准形实现*第32页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述（2）特征根有重根情况设系统只有l1是重根，且重数为k，其余n-k个特征根是单根。此时，系统的传递函数可写成*第33页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述*第34页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述写成一般形式其中*第35页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述1.5.4多输入-多输出系统的实现以双输入-双输出二阶系统为例。设系统的微分方程为对导数积分*第36页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.5化输入-输出描述为状态空间描述*第37页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.6离散系统状态空间描述的建立周期性采样线性定常系统的差分方程一般具有如下的形式进行Z变换，导出脉冲传递函数（单输入输出变量系统）（多输入输出多变量系统）*第38页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换1.7.1线性非奇异变换A与是相似矩阵，它们具有相同的基本特性：行列式相同、秩相同、特征多项式相同、特征值相同等选取不同状态变量得到不同状态空间描述它们具有相同输入、相同输出、相同的状态变量维数式中或*第39页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换例将如下系统变换为状态空间描述对角线标准形解选取非奇异变换阵P为新的状态变量是原状态变量的线性组合*第40页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换将一般形式的状态空间描述变换为对角线标准形*第41页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换1.7.2系统的特征值和特征向量（1）系统的特征值设A是n×n的矩阵，若存在一非零向量p，有Ap=lpl称为A的特征值，p称为A的对应于特征值l的特征向量。特征多项式将行列式|lI-A|展开 |lI-A|=ln+a1ln-1+…+an-1l+an特征方程det(lI-A)=|lI-A|=0特征方程的根就是特征值l*第42页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换对于友矩阵l1=-1l2=-2l3=-3特征多项式为：|lI-A|=ln+a1ln-1+…+an-1l+an例*第43页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换（2）系统的不变量与特征值的不变性系统经线性变换后，其特征多项式不变：证明特征多项式的系数a1，a2，…，an称为系统的不变量*第44页，共64页，星期日，2025年，2月5日1.7线性变换（3）特征向量的计算Ap=lp例试求矩阵的特征向量解①根据|lI-A|=0已计算出：l1=-1，l2=-2，l3=-3②计算对应于l1=-1的特征向量p1按定义Ap1=lp1设*第45页，共64页，星期日，2025年，2月5日现代控制理论-第1页，共64页，星期日，2025年，2月5日课程的基本问题基本要求考核成绩：期末考试确定，满分100分上课要求：希望认真听课作业：希望认真完成作业，但不记成绩教材及参考书现代控制理论主编王金城化学工业出版社现代控制理论基础主编梁慧冰机械工业出版社教学内容（前五章）1控制系统的状态空间描述