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基于LQRY-SMC的水翼艇纵向运动控制策略研究

摘要

随着人类对海洋的探索与开发，海上交通工具在近几十年也获得了飞速发展，

产生了很多种区别于传统船舶的高性能船。作为高性能船舶的代表，水翼艇是由航

海与航空技术相结合而形成的产物，能够极大地减少海水带来的阻力，具有极高的

船速，在翼行状态下最大速度可达到60节以上，在水上运输、救援以及军事领域都

具有广泛的应用前景。然而，水翼艇也具有难以大型化和吃水较浅等缺点，所以在

高速航行的时候，受到海风与海浪的干扰会造成剧烈的纵向运动，不仅影响船员与

乘客的舒适性，还会威胁到船舶的稳定性和安全性。这种情况就需要对水翼艇的纵

向运动姿态进行控制，产生控制力与力矩来抵消外界干扰，从而维持纵向姿态的平

衡并保证航行稳定性。主要完成内容如下所示：

首先，以PCH-1水翼艇为控制对象进行数学建模，分别对水翼、襟翼和艇体的

作用力进行了分析并计算得出相应表达式。接着构建了船体运动的坐标系，把作用

力的相关表达式代入到纵向运动中，经连续数学推导得出纵向运动的状态空间表达

式。之后研究了水翼艇航行时所受到的海浪干扰数学模型，模拟出不同条件下的干

扰力与干扰力矩，为下面控制系统设计奠定了良好的基础。