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第六章计算机控制系统调节器被控对象测量变送装置+－SP执行器4～20mA4～20mA控制器被控对象测量变送装置+－SP执行器4～20mA4～20mAD/AA/D数字信号——例如4～20mA信号经12位A/D转换以后的结果为0～40954mA输入——00000000000020mA输入——111111111111计算机控制典型单回路控制系统方块图6.1概述

工作过程控制器被控对象测量变送装置+－SP执行器4～20mA4～20mAD/AA/D工作过程：①数据采集：实时检测来自于测量变送装置的被控变量瞬时值；②控制决策：根据采集到的被控变量按一定的控制规律进行分析和处理，决定控制行为，产生控制信号；如PID运算③控制输出：根据控制决策实时地向执行机构发出控制信号，完成控制任务。

计算机控制系统的基本组成过程输入输出设备外部设备主机系统CPURAMROMCRT通讯接口人机接口打印机其它系统总线模拟量输入（AI）模拟量输出（AO）开关量输入（DI）开关量输入（DO）测量变送器执行器电气开关电气开关被控生产对象常规计算机系统I/O系统（模块或卡件）现场仪表被控对象硬件组成

系统软件包括操作系统、引导程序、调度执行程序等，它是支持软件及各种应用软件的最基础的运行平台。如：Windows操作系统、Unix操作系统等都属于系统软件。应用软件是系统设计人员针对特定要求而编制的控制和管理程序。不同控制设备的应用软件所具备的功能是不同的。???系统软件支持软件应用软件它运行在系统软件的平台上，是用于开发应用软件的软件。例如：汇编语言、高级语言、通信网络软件、组态软件等。对于设计人员来说，需要了解并学会使用相应的支持软件，能够根据系统要求编制开发所需要应用软件。不同系统的支持软件会有所不同软件组成

计算机控制系统的主要设计思想1.可靠性2.可维护性3.实时性4.性能价格比定义：产品在规定的条件下和规定的时间内完成规定功能的能力。它通常用概率来表示可维护性是指故障发生后通过维修使系统恢复的能力。它主要体现在易于查找故障，易于排除故障。计算机控制系统的实时性是指被控信号的输入、运算和输出都要在一定的时间内完成，并能根据生产工况的变化进行及时的处理，亦即系统对被控信号的变化具有足够快的响应速度，不丢失信息，不延误操作。一个良好的计算机控制系统，在充分考虑系统性能的同时，也需要分析系统应该带来的经济效益，即系统性能和投入之间的关系以及系统投入与产出之间的关系。一般我们要掌握以下两个原则：一是系统设计的性能价格比要尽可能高；二是投入产出比要尽可能低。

数字PID的主要组成下面来看看各个组成部分2信号采集与处理

信号采集——采样速率几乎没有信号丢失连续信号发生了什么？快速采样慢速采样

信号采集——采样速率连续信号发生了什么？失真慢速采样失真：当采样速率与信号的变化相比太慢会造成失真。Shannon定理：采样频率必须大于等于信号最高频率的两倍。

信号采集——信号保持连续信号02零阶保持后的信号03保持会改变动态吗？01在执行控制期间信号保持为上次采样的值04

信号采集——信号保持连续信号与原始信号有约半个采样周期的纯滞后保持后的近似连续信号010203

硬件实现010～2N－102测量值03软件实现04A/D转换

A/D转换温度变送器的量程为50～150℃，输出为4～20mA。假设采用12位的A/D，当采样值为时，实际的测量值是多少？℃

数据处理与滤波数据有效性检查信号补偿线性化处理什么是噪声？如何去除噪声？

滤波01信号？03信号＋噪声05很难得到如此明确地区分！02噪声？04噪声：测量中不可再现的部分称为噪声。

滤波模拟滤波电路(RC)程序判断滤波中值滤波递推平均滤波加权递推平均滤波一阶滞后滤波如何实现？

中值滤波加权递推平均滤波程序判断滤波递推平均滤波一阶滞后滤波连续三次采样的中间值作为有效信号数字滤波

数字PID1微分2比例3积分43数字PID控制算法数字PID中对应的各项应为怎样呢？

微分比例积分控制器每执行一次就计算一次数字PID——比例作用分积分比例控制器每执行一次就计算一次Ts是控制周期，一个常量数字PID——积分作用

微分0101020304比例积分控制器每执行一次就计算一次,Ts是控制周期，一个常量020304数字PID——微分作用

数字PID，位置式计算到终端执行器的输出01将三种作用汇集起来02数字PID——位置式

数字PID——增量式数字PID，增量式计算到达终端执行器的变化量

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