基于机器视觉的自动编程机器人喷涂解决方案.docxVIP

超大工件喷涂一直是涂装行业的难点。其普遍存在的控制及操作复杂、编程方式落后、编程耗时过长等特点，容易造成生产低效、柔性不足、设备利用率低等情况。

技术难点

难点一

针对大于10米的超大工件，凹凸处与平整处（薄厚板）工艺要求也有所差异且焊接导致表面处理不平整。

难点二

手动示教时间长、计算机离线编程技能要求高。

难点三

涂料施工窗口期的时间短，个别双组份配比反应时间需控制在30mins之内完成，但目前喷涂作业时间普遍较长。

难点四

定位难，位置摆放一致性差，吊装工件停止位精度差。

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解决方案

针对目前超大工件喷涂的技术痛点及难题，泰达机器人经过多年技术积累，研发出“基于机器视觉的自动编程机器人喷涂解决方案”。

方案概述

方案通过三维点云相机扫描大工件表面，通过图像处理以及工艺包自动生成喷涂轨迹。通过对智能流体设备精确控制，将涂料进行输送、计量、配比、混合，并经过雾化处理后根据实际需要均匀喷洒在工件表面，完美解决了传统人工喷涂费时费力的缺点。

产品配置

方案主要由多轴轨道机器人或移动机器人、感知部件、智能喷涂软件、智控系统、精密流体计量系统、精密流体混合系统、供漆系统等工艺设备组成。

TDSCC智控系统

精密流体计量系统

供漆系统

防爆喷涂机器人

3D相机

智能喷涂工艺软件

方案优势

■??工艺技术

机器人运动控制技术：同步轨道系统、同步多轴移动机器人；

精密流量控制技术：精密计量混合配比设备设计轻便，结构紧凑。智能喷涂工艺专家工艺库上千种工艺累积，经验丰富，智能化程度高。高效流体输送无损耗；

精密雾化技术：纳米雾化技术，减少过喷。精密CNC设计，材料硬度高，耐腐蚀。

■?运动控制

在线轨迹规划：根据视觉识别得到的轨迹点自动生成轨迹；

规避奇异点：经过轨迹校验及迭代优化，可以去除奇异点和不可达点；

智能避障：离线仿真环境下通过构建环境模型进行碰撞计算预处理，在线生产时通过视觉感知进行实时的动态避障路径规划，保证安全生产；

■?视觉感知

三维重建：工件就位后，通过三位点云相机进行扫描重建，得到整体的点云模型；

整体定位纠偏：通过匹配模板和点云计算车体的当前位姿，对车体来料位置进行准确定位；实现基本的纠偏功能；

在线生成喷涂轨迹点：根据视觉识别的特征和用户设置的喷涂工艺参数，自动生成所有喷涂轨迹点；

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行业应用

泰达机器人“基于机器视觉的自动编程机器人喷涂解决方案”，广泛应用于货车集装箱、高铁/动车车厢、大巴车、桥梁、钢构、船舶等行业场景。

轨道交通

钢构

船舶