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室内移动机器人自主导航与抓取规划：关键技术与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代社会中不可或缺的一部分。室内移动机器人作为机器人领域的重要分支，在工业生产、物流仓储、家庭服务、医疗护理等诸多领域展现出了巨大的应用潜力。它们能够在室内环境中自主移动，执行各种复杂任务，为人们的生活和工作带来了极大的便利。

在工业生产中，室内移动机器人可用于物料搬运、零件加工、产品检测等环节，有效提高生产效率和质量，降低人力成本。例如，在汽车制造工厂，移动机器人能够准确地将零部件运输到指定位置，配合生产线完成装配工作，大幅提升了生产的自动化水平。在物流仓储领域，移动