电力行业巡检四足机器人-编制说明(征求意见).pdfVIP

《电力行业巡检四足机器人》标准编制说明

1项目背景

随着社会科技水平的提高，变电站设备的巡检工作面临的挑战日益加重，而智能巡检机

器人系统的建设，可以实现对电力设备运行情况进行全方位、多维度、不间断的检测，在全

面支撑状态检修的同时，提高巡检效率和设备状态分析评估水平，弥补人工巡检的缺陷和不

足，建设成本较之开关柜在线监测系统大幅下降，有效的减少因配电房电力设备出现问题带

来的经济损失，改善经济投资环境，产生积极的社会影响。因此，国内外先后开始了变电站

巡检机器人的研制步伐。

国外移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，斯坦福研究院（SRI）的Nilssen和

CharlesRosen等人研制出了名为Shakey的自主移动机器人，初步具备在复杂环境下识别对

象、自主推理、路径规划和运动控制等功能。1989年，TRC公司研发出了一台具备自主导航

和越障功能的巡线机器人沿着室外输电线路移动，依靠机器视觉识别技术检测输电线路上的

故障点。2005年A.Birk等研制了一种变电站巡检机器人，沿轨道运动，携带热成像设备，

能够有效获取变电站电气设备的热成像图像数据。2008年，日本东京工业大学研发了双线结

构巡线机器人。美国电力研究院设计了一种巡检机器人TI，TI采用了轮臂复合式机构，两臂

前后对称布置，其主要创新点在通过优秀算法和机械结构使机器人能够快速的通过多种障碍

物，搭载了可见光及红外成像装置，能够对关键设备或部位进行拍照和故障检测。

我国对机器人的研究则开始较晚，仅仅只有二、三十年的历史，在机器人技术水平、实

用化程度以及稳定性方面，与美国、日本等国家相比，还存在一定的差距。但国家在政策上

和资金上大力支持和发展机器人技术和应用，近几年来国内移动机器人也有一些突出的研究

成果：清华大学的智能移动机器人THMR-V型机器人；中科院沈阳自动化所的AVG自主车和防

爆机器人；香港城市大学的自主导航车及服务机器人；哈尔滨工业大学的导游机器人；中科

院自动化所的全方位移动式机器人视觉导航系统；国防科技大学的双足机器人；由浙江大学、

南京理工大学、北京理工大学等多所院校联合研究的军用室外机器人等。

国内最早开展变电站智能巡检机器人技术研究和产品化的是国网山东省电力科学研究院

和山东鲁能智能技术有限公司。随着技术的不断进步和电网需求的不断扩大，目前国内开展

巡检机器人技术研究并具备产品化实力的主流厂家有杭州申昊科技股份有限公司、浙江国自

机器人技术有限公司、深圳市朗驰欣创科技股份有限公司、江苏亿嘉和科技股份有限公司和

山东鲁能智能技术有限公司。目前针对应用于配电房的地面轮式巡检机器人，只有杭州申昊

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科技股份有限公司生产的配电房轮式巡检机器人已经完成产品开发，并批量供货应用于浙江

省各地市电力局的配电房。而其他机器人厂家，如浙江国自机器人技术有限公司、江苏亿嘉

和科技股份有限公司、浙江大立科技股份有限公司、南京七宝机器人技术有限公司、科大智

能科技股份有限公司以及上海谷元电气科技有限公司目前正在开发配电房轮式巡检机器人，

尚未通过浙江省电力公司组织的样机检测。

从国外现行相关标准情况来看，经检索，目前国际和国内现行相关标准来看，没有相

关的标准。因此，项目组提出制订《电力行业巡检四足机器人》团体标准，本标准充分展现

该类浙江产品的品牌形象，扩大品牌效应，建立了相应代表全球领先水平的标准。

2项目来源

由杭州宇树科技有限公司向浙江省信息产业质量协会提出立项申请，项目名称:

《电力行业巡检四足机器人》。

3标准制订工作概况

3.1标准制订相关单位及人员

3.1.1本标准牵头组织制订单位：杭州宇树科技有限公司。

3.1.2本标准主要起草单位：杭州宇树科技有限公司。

3.1.3本标准参与起草单位：广东拓普视科技有限公司。

3.1.4本标准起草人：王兴兴、陈立、张阳光、张时、郭海军。

3.2主要工作过程

3.2.1前期准备工作

按照标准工作组构成要求，杭州宇树科技有限公司于2022年9月成立了由张时担任

组长的标准研制小组，明确标准研制重点和提纲，明确各参与单位或人员职责分工、研

制计划、时间进度安排。

●企业现场调研

对企业进行现场调研，对标准立项相关资料进行收集整理。

●成立标准工作组

根据省品牌联下达的标准《电力行业巡检四足机器人》