第1章现代控制理论.pptVIP

********************7****1j1T=(P。，P2，…，P。)(1．47)／证明如下：‘1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而由它们构成的矩阵T=(P。P：…P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将：Tz=ATz+Bu两边乘F～，有：****1那么对应上式的传递函数阵应为：即同一系统，其传递函数阵是唯一的。（69）第95页，共112页，星期日，2025年，2月5日1.6.2子系统在各种连接时的传递函数阵实际的控制系统，往往由多个子系统组合而成，或并联，或串联，或形成反馈连接。现仅以两个子系统作各种连接为例，推导其等效的传递函数阵。设系统1为：（72）简记为：设系统2为：简记为：第96页，共112页，星期日，2025年，2月5日1．并联连接所谓并联连接，是指各子系统在相同输入下，组合系统的输出是各子系统输出的代数和，结构简图如下图所示。由式(72)和式(73)，并考虑得系统的状态空间表达式：（72）设系统2为：第97页，共112页，星期日，2025年，2月5日从而系统的传递函数阵为：故子系统并联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵的代数和。第98页，共112页，星期日，2025年，2月5日2．串联连接串联连接下如图所示。读者可自己证明，其串联连接传递函数阵为：（作业）即子系统串联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵之积。但应注意，传递函数阵相乘，先后次序不能颠倒。第99页，共112页，星期日，2025年，2月5日3．具有输出反馈的系统如下图所示，由图可得：第100页，共112页，星期日，2025年，2月5日即从而系统的传递函数阵为：这里又遇到分块求逆的问题，假定：第101页，共112页，星期日，2025年，2月5日故有：从而得：由上两式解得：即第102页，共112页，星期日，2025年，2月5日于是：所以有：同理也可求得：第103页，共112页，星期日，2025年，2月5日1.7离散时间系统的状态空间表达式连续时间系统的状态空间方法，完全适用于离散时间系统。类似在连续系统中，从微分方程或传递函数建立状态空间表达式，叫系统的实现。在离散系统中，从差分方程或脉冲传递函数求取离散状态空间表达式，也是一种实现。相应地，系统传递函数为：(78)设系统差分方程为：(77)第104页，共112页，星期日，2025年，2月5日实现的任务就是确定一种状态空间表达式：(79)在认为两相邻采样时刻，不变的条件下，式(79)的状态空间表达式也可以用模拟结构图(下图)表示。下图中T代表单位延迟器，类似于连续系统中的积分器。第105页，共112页，星期日，2025年，2月5日实现是非唯一的，较简单的实现见下图所示的模拟结构图。图中为已知参数，为待定常数。以每个延迟器的输出作为一个状态变量，可得：第106页，共112页，星期日，2025年，2月5日矢量矩阵形式的离散状态空间表达式为：式中的求法，类似于1.4节中式(34)求的计算公式，即：第107页，共112页，星期日，2025年，2月5日多变量离散状态空间表达式为：第108页，共112页，星期日，2025年，2月5日1.8时变系统和非线性系统的状态空间表达式1.8.1线性时变系统以上讨论的只是定常系统，其特征是它的状态空间表达式中的A、B、C、D等矩阵的元素既不依赖于输入、输出，也与时间无关。线性时变系统有：第109页，共112页，星期日，2025年，2月5日它们的元素有些或全部是时间t的函数。线性时变系统的状态空间表达式为：（81）从高阶线性时变微分方程推演出状态空间表达式的方法，类似于前述线性定常系统。1.8.2非线性系统非线性的动态特性是用如下的n个一阶微分方程组描述的：用矢量矩阵表示，则为：第110页，共112页，星期日，2025年，2月5日（83）式中，为矢量函数；为的元素。如果式(82)或式(83)中不显含时间t，则为时不变非线性系统，而为：（84）设