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摘要
车载视觉系统集成高分辨率摄像头和先进的图像处理技术，通过实时的环境信息
来提高自动驾驶的安全性。然而在行驶过程中，车载视觉系统会受到不平整路面、车
速变化、气流风速等因素的干扰而产生不规则的振动，引起图像抖动甚至模糊，进而
降低了道路图像信息的准确性。
为了解决该问题，本文以机械稳像理论为基础，设计了具有两个自由度调整的稳
像机械结构，构建了适合角动量调节和多线性自由度的二次型线性调节控制算法，开
发并实现了双闭环控制硬件。最终通过多种路况行驶状态下的实物实验成功验证了系
统设计的可靠
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