跨介质航行器导引问题研究.pdf

跨介质航行体导引问题研究

摘要

跨介质航行器能整合传统水下航行器与空中航行器各自的优势，且应用范围较传统

单一介质航行器更为广泛。研究人员对跨介质航行器展开研究，但对于跨介质航行器导

引问题方面研究较少。本文所设计跨介质航行器主要以打击目标为任务，采用超空泡航

行体作为水下段航行模式，采用传统导弹作为空中段飞行模式，进行纵平面内导引问题

的研究。

首先对航行体不同航行段进行建模。针对水下航行段进行超空泡航行体受力分析，

建立纵向运动动力学模型。针对空中航行段仿照传统常规导弹进行航行体受力分析，并

建立纵平面内运动动力学模型。针对跨介质航行段，则参考相关文献，获得超空泡航行

体不同速度下跨越介质时阻力系数的变化，并结合本文所设计航行器运动状态进行插值，

拟合估计阻力系数变化规律，完成整体的建模。

其次，针对航行体纵平面内相对运动模型，设计制导律。从传统制导律出发，再根

据变结构控制理论设计滑模控制律，并针对滑模控制律的抖振问题，将控制律真实输入

转换为虚拟输入，对控制量的导数设计制导律，最终基于准连续方法设计二阶滑模制导

律。仿真结果表明所设计制导律能够使得视线角速度收敛至零，达到制导效果，同时也

能较好地削弱滑动模态所带来的抖振。

再次，在航行体纵平面内相对运动模型的基础上，针对超空泡航行体跨越介质时的

角度限制问题，考虑攻击角约束问题，设计制导律。首先将攻击角约束问题转换为视线

角约束问题，并基于传统制导思想设计偏置比例制导律。引入积分滑模面，设计基于攻

击角约束的线性积分滑模制导律，并考虑提升收敛性能，设计非线性积分滑模面。为进

一步提升制导跟踪性能，设计基于攻击角约束的非奇异终端滑模制导律。仿真结果验证

了所设计制导律跟踪性能，能使视线角速度收敛至零，并使航行体攻击角收敛至期望攻

击角。线性积分滑模制导律与偏置比例制导律相比收敛速度更快，非线性滑模制导律则

在线性积分滑模面的基础上改善了滑模面抖振。非奇异终端滑模制导律进一步减小航行

体需用法向加速度，更符合实际场景。

最后，对不同航行段设计跟踪俯仰角期望曲线的控制器。针对水下航行段与跨介质

段超空泡航行体控制模型，考虑模型中存在的非线性滑行力设计基于RBF神经网络观

测器的自适应控制器，通过神经网络估计难以测量的非线性部分并利用观测器值观测实

际状态量。针对空中航行段设计基于扩张状态观测器的自适应滑模控制，仿真结果表明

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

不同航行段观测器能观测到难以测量的量，控制器能实现对期望角度信号的跟踪控制。

同时基于前序章节的制导律，进行控制器和制导指令的联合仿真，最终完成整体跨介质

航行器的导引问题研究。

关键词：跨介质航行体；制导律设计；攻击角约束；RBF神经网络；扩张状态观测

器

跨介质航行体导引问题研究

Abstract

Thetrans-mediavehiclecanintegratetheadvantagesofthetraditionalunderwater

vehicleandtheairvehicle,andtheapplicationrangeismoreextensivethanthetraditional

singlemediumvehicle.Researchershavecarriedoutresearchontrans-mediavehicles,but

therearefewresearchesontheguidanceoftrans-mediavehicles.Thetrans-mediavehicle

designedinthispapermainlytakesthetargetasthetask,adoptsthesupercavitationvehicleas

theunderwatermodeandthetraditionalmissileastheairmode,andresearchesthe

longitudinalplaneguidanceproblem.