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六自由度机器人几何误差及关节摩擦参数辨识方法研究

摘要

当前，在智能制造和国产化的双重推动下，工业机器人成为产业链中的重要组成

部分。然而，工业机器人由于其绝对定位精度和关节跟踪精度低的特点，导致在实际

应用中面临诸多挑战。为了提高机器人作业过程中的精度及可靠性，本文研究工业机

器人几何误差及关节摩擦参数辨识相关技术，具体工作如下：

本文以六轴工业机器人为研究对象，针对IRB4600工业机器人，建立了机器人的

DH运动学模型，用以对机器人运动进行数学描述。推导了机器人正运动学方程，并仿

真验证运动学模型的正确性。针对机器人参数辨识过程中，测量坐标系和机器人坐标

系的转换精度较低问题，提出了一种平面拟合的坐标转换标定方法，降低机器人末端

精度对坐标转换误差的影响，并进行仿真实验，验证了标定方法的可行性和有效性。

针对机器人的末端绝对定位精度较低的问题，研究几何误差参数辨识方法。基于

修改的机器人MDH运动学模型，分别应用微分法与摄动法建立了位置误差模型，并

进行分析对比。为减小测量噪声与未建模误差对几何参数误差标定的影响，引入了机

器人测量位形优化观测性指标，并采用粒子群算法优化测量位形。基于机器人位置误

差模型，提出一种广义交叉验证和正则化结合的算法进行机器人几何参数辨识，并通

过仿真实验，验证其正确性和有效性。

针对关节摩擦这种典型的非线性误差，提出一种考虑温度影响的机器人关节摩擦

模型，以准确表征机器人运动过程中各关节的摩擦特性。针对六自由度机器人的运动

特点，建立机器人动力学建模，通过使机器人单一关节匀速正、反转，对机器人的动

力学参数进行快速辨识。根据机器人各关节摩擦力矩和温度的关系，对传统的Stribeck

摩擦模型进行改进，建立了考虑温度影响的机器人关节摩擦模型，以便准确描述温度

对关节摩擦模型的影响，从而提高关节控制精度和运动轨迹精度。

开展机器人坐标转换标定实验、几何误差参数辨识实验和关节摩擦补偿实验。搭

建了机器人参数辨识实验平台，并基于测量理论分析了激光跟踪仪测量机器人末端位

置的不确定度。在机器人坐标转换标定实验中，基于机器人工作空间平面，通过平面

拟合标定算法，得到坐标系间的转换矩阵，经验证转换误差较小，并可用于机器人几

何参数辨识实验。基于机器人参数辨识实验平台，采集了机器人末端位置数据，通过

广义交叉验证的正则化算法进行几何参数辨识，将辨识结果补偿至机器人运动学模型

中，利用未参加辨识的数据点进行了验证，验证结果证明了几何参数辨识结果的有效

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

性。在关节摩擦补偿实验中，采用基于模型的前馈补偿策略，验证了考虑温度的机器

人关节摩擦模型准确性，同时也验证了基于改进Stribeck摩擦模型的前馈补偿的有效

性。

本文通过分析六自由度机器人末端位姿误差产生的原因，针对机器人坐标转换误

差问题，提出一种平面拟合的标定方法用于较小转换误差；针对几何参数误差问题，

提出一种广义交叉验证和正则化结合的算法进行机器人几何参数辨识；针对关节摩擦

这种非线性误差，建立了考虑温度影响的机器人关节摩擦模型；最后设计了相应的验

证实验，验证了上述参数辨识过程的有效性，能够提高工业机器人末端绝对定位精度

和关节跟踪精度。

关键词：六自由度机器人；参数辨识；坐标转换；几何误差；关节摩擦

六自由度机器人几何误差及关节摩擦参数辨识方法研究

Abstract

Currently,underthedualpromotionofintelligentmanufacturingandlocalization,

industrialrobotshavebecomeanimportantcomponentoftheindustrialchain.However,

industrialrobotsfacemanychallengesinpracticalapplicationsduetotheirlowabsolute

positioningaccuracyandjointtrackingaccuracy.Inordertoimprovetheaccuracyand

reliabilityofr