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基于主动电场的水下目标探测定位技术研究

摘要

水下目标电场探测定位技术不仅在水下自主航行器（AutonomousUnderwaterVehicle,

AUV）定位、海底油气管道检测、海底电缆检测以及海底隧道建设等民用领域中发挥着

关键作用，而且在军事领域，该技术于反潜作战及水下目标侦察打击等任务中亦展现出

重要价值。该技术能够在海底地貌结构复杂的区域、无光区域、水质浑浊区域、有大型

物体遮挡区域进行有效的工作，且不易受到多普勒效应和多径效应的影响。此外，基于

该技术的探测系统结构简单，易于实现，且在实际应用中有着其他探测定位技术难以企

及的成本优势。因此，开展基于主动电场的水下目标探测定位技术研究具有重要的科学

意义与应用价值。本文的主要工作如下：

（1）针对于水下目标电场探测定位技术在低信噪比环境下性能受限这一问题，本

文建立了一个水下目标电场的探测定位系统，该系统主要由两个发射电极以及四个接收

电极构成。在此系统的基础上，提出了一种基于标准正交基函数分解的水下目标电场探

测定位算法。该算法推导了两组标准正交基函数，充分利用了该系统产生的主动电场信

息以及背景电场信息，从而实现了水下目标探测定位。后续对该算法进行仿真验证，结

果表明该算法即使在低信噪比的环境下仍具有较好的水下目标的探测定位能力，并且具

有较好的鲁棒性。在信噪比为-15dB的环境下，相较于传统的异常检测方法最小熵检测

（MinimumEntropyDetection,MED）以及经验模态分解（EmpiricalModeDecomposition,

EMD），本文所提出的算法对水下目标具有更好的探测定位性能。

（2）为了进一步提升该系统在二维平面上的探测定位性能，针对于上述算法生成

的探测结果热图，开展热图融合方法研究。通过比较基于脉冲耦合神经网络、拉普拉斯

金字塔以及小波变换这三种不同的融合方法，得出基于小波变换的热图融合方法可使得

热图中的亮点区域更为集中，即能够更好地实现在二维平面上目标的探测与定位。同样

地，在信噪比为-15dB的环境下，将该算法与传统的异常检测方法MED以及EMD在二

维平面上进行了目标探测定位效果对比，仿真结果表明，该算法不易受到噪声干扰，在

低信噪比环境中的目标探测定位性能更佳。

（3）设计并搭建水下目标电场探测定位系统的实验平台，针对于实验环境以及水

下金属待测物体、激励信号发射装置、多通道信号采集装置、探测电极结构、水下目标

测定位系统上位机分别给出了设计方案。实验平台搭建完成后，开展水下金属目标探测

定位实验，实验结果表明该系统可大致探测出目标所在区域并估计其大概位置，进一步

哈尔滨工程大学专业学位硕士学位论文

验证了该基于主动电场的水下目标探测定位技术的可行性。

关键词：水下目标探测定位；电场探测；标准正交基函数；图像融合

基于主动电场的水下目标探测定位技术研究

Abstract

Theunderwatertargetelectricfielddetectionandlocalizationtechnologyplaysacrucial

rolenotonlyinciviliandomainssuchasthepositioningofAutonomousUnderwaterVehicles

(AUVs),detectionofsubmarineoilandgaspipelines,submarinecableinspection,and

submarinetunnelconstruction,butalsodemonstratessignificantvalueinmilitaryapplications,

particularlyintasksrelatedtoanti-submarinewarfareandreconnaissanceandstrikeagainst

underwatertargets.Thistechnologyiscapableof