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水下重力辅助导航适配区选择与匹配算法研究

摘要

由于水下航行器工作环境的特殊性，使得其在水下无法像陆地或水面上一样依靠卫

星导航系统等类似的信号进行导航定位。惯性导航系统不依赖于任何外部信息，因此成

为水下航行器定位的关键技术。然而惯性导航系统根据积分的方式解算导航信息，使得

误差随时间的积累而积累，最终将导致导航信息的精度和可靠性变差，甚至严重时会导

致误差发散的情况。利用地球重力场信息辅助惯性导航定位的方式优势明显，其具有高

精度、长航时、隐蔽性强、自主无源的优点。然而，在重力变化相对平缓的区域内定位

时，易出现匹配精度差甚至误匹配等问题。选择重力特征明显的区域可以提高重力辅助

导航的精度，为此，本文围绕重力辅助导航适配区选择与匹配算法展开深度分析与研究，

主要研究内容如下：

总结了水下重力辅助导航核心技术的国内外研究进展现状，对惯性导航系统进行详

细介绍。分析归纳了船载、航空、卫星三种获取重力异常方法的基本原理，通过仿真的

方式对两种重力场背景图重构方法进行了讨论。

针对现有重力场适配区选择算法存在大面积重力场适配区漏选和适配区不连续的

问题，本文提出基于深度特征探索的重力适配区智能选择算法。首先对重力场空间模型

进行线性变换、然后构建新的重力场特征，并依据核函数的思想具体化深度特征，最后

引入基于高斯混合模型的适配区选择算法，从而实现对重力适配区的精确划分。仿真实

验结果表明，本文提出的算法可以选择更丰富的重力场适配区，并且相对现有算法选择

的适配区更连续，更符合实际使用需求。

针对重力适配区和匹配算法的关系展开研究。通过三种重力辅助导航匹配算法（基

于TERCOM的重力匹配算法、基于ICCP的重力匹配算法和基于粒子滤波的重力匹配

算法）对基于深度特征探索的重力适配区智能选择算法的准确性进行验证。为此，在本

文提出算法选择的重力场适配区内选择多条分布广泛的验证轨迹，并在每一条验证轨迹

上使用三种匹配算法分别做匹配实验，给出实验结果。实验结果表明，基于粒子滤波的

重力匹配算法的精度较高；并且本文提出算法选择的重力场适配区内三种算法的匹配率

均为100%，匹配误差均小于重力场背景图一个网格的大小，本文提出算法更适用于重

力辅助导航系统。

关键词：重力辅助导航系统；重力场适配区；重力匹配算法；深度特征；特征提取

水下重力辅助导航适配区选择与匹配算法研究

Abstract

Thespecialcharacteristicsoftheoperatingenvironmentofunderwatervehiclesmakeit

impossibleforthemtorelyonsimilarsignals,suchassatellitenavigationsystems,for

navigationandpositioningunderwater,astheydoonlandoronthesurface.Inertial

navigationsystemsdonotrelyonanyexternalinformation,andthusbecomeakey

technologyforpositioningunderwatervehicles.However,theinertialnavigationsystem

solvesthenavigationinformationaccordingtotheintegralway,whichmakestheerror

accumulatewithtime,andwilleventuallyleadtothedeteriorationoftheaccuracyand

reliabili