基于改进狼群算法的七自由度机械臂能耗最优轨迹规划研究.docx

基于改进狼群算法的七自由度机械臂能耗最优轨迹规划研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化快速发展的当下，机械臂作为关键的自动化设备，被广泛应用于汽车制造、电子生产、物流仓储等众多领域。随着工业4.0和智能制造概念的不断推进，工业生产对机械臂的性能要求日益提高，其中能耗和轨迹规划成为了研究的重点方向。

从能耗角度来看，随着全球对可持续发展和节能减排的关注度不断提升，降低机械臂的能耗不仅符合环保理念，更是企业降低生产成本、提高经济效益的关键需求。在大规模生产过程中，机械臂长时间不间断运行，其能耗成本占据了生产成本的相当比例。以汽车制造企业为例，众多机械臂协同工作，每日消耗大量电能，