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2015IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)
CongressCenterHamburg
Sept28-Oct2,2015.Hamburg,Germany
ABiomechatronicExtendedPhysiologicalProprioception(EPP)
ControllerforUpper-LimbProstheses
AnestisMablekos-Alexiou,StudentMember,IEEE,GeorgiosA.Bertos,Member,IEEE,and
EvangelosPapadopoulos,SeniorMember,IEEE
—Weproposeabiomechatronics-basedmaster/slavedifferentschemas:harnessandcables(whichistroublesome
topologywhichisgoingtoprovideanExtendedPhysiologicalfortheuser),cineplasty[6-12]orexteriorizedtendons[13]
Proprioception(EPP)-equivalentcontrolbutwithouttheuseofpluscableswhichisagainaestheticallyunacceptablebythe
aharness,cineplasty,orBowdencable.Theproposedcontrol
userandrequirespost-amputationsurgery.Itisevidentthat
usesanimplantedmicroservoactuator.TheoriginalBowden-
cableEPPtopologyiscomparedtotheproposedoneandtheirthedisadvantagesofEPP(post-amputationsurgical
simulationresultsarepresented.Thesimulationresultsareproceduresofcineplastyorexteriorizedtendons,Bowden
encouragingsincetheyindicatethematerializationpotentialofcables,aesthetics)haveledtothesoleadaptationof
thetopology,bothintermsofcontrolandoflowpower,twomyoelectriccontrolafteritsintroductioninthe1960sby
essentialfactorsinmakingthepresenceofanimplantinthe
humanbodyfeasible.This
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