过程控制课件-第六章利用补偿原理提高系统.pptxVIP

2025/5/7过程控制1第六章利用补偿原理提高系统的控制品质

6-1概述2025/5/72过程控制干扰多：准确性难以保证，存在多种残差迟延：快速性降低在被控对象呈现大迟延,多干扰等难以控制的特性,而又希望得到较好的过程响应时,反馈控制难以得到好的效果．(稳定性,准确性,快速性)鲁棒性:控制系统在其特性或参数发生变化时仍可使品质指标不变的性能2)反馈控制系统的不足原理简单,使用方便,不需知道对象的确切模型适应性强鲁棒性强,控制品质对被控对象特性的变化不敏感1)反馈控制的优点(PID控制)

反馈控制的特点：基于偏差来消除偏差；“不及时”的控制；存在稳定性问题；对各种扰动均有校正作用；控制规律通常是P、PI、PD或PID等典型规律。问题:是否可以在偏差产生前(扰动发生但还未影响到输出量)就让调节机构作出反应,通过对干扰进行补偿来抵消其影响,从而使被控对象不受干扰量的影响.这就是前馈控制(FFC),它是一种按干扰进行控制的开环控制方式.

例1换热器控制(用蒸汽Q对物料F进行加热,保持出料口物料温度稳定)方案1----反馈控制缺点：对干扰的响应不够及时，总是偏差出现后才开始调节．按偏差大小进行控制的．e?调节阀?θ1被调量:换热器出口温度θ1主要干扰:换热器的物料量FGc(s)Gv(s)G(s)Gm(s)θr—θ1闭环控制系统方框图F(s)Qe

方案2----前馈控制2025/5/75过程控制控制思路：以干扰作用的大小进行控制，干扰出现后马上进行调节．Gff(s)Gv(s)GPD(s)GPC(s)F(s)θ1前馈控制系统方框图Qθ1Gff(s)Gv(s)GPC(s)GPD(s)++FQ优点：对干扰直接进行控制，控制比反馈及时干扰F?调节阀?θ1蒸汽量物料量

系统传递函数为：2025/5/76过程控制系统对于干扰F实现完全补偿的条件是:Gff(s)Gv(s)GPC(s)GPD(s)++θ1FQ前馈控制的理论基础是不变性原理，或称为扰动补偿理论

不变性原理:控制系统的被调量与扰动量绝对无关或在一定准确度下无关，也就是被调量完全独立或基本独立．(1)绝对不变性对象在扰动Di(t)作用下,被调量y(t)在整个过渡过程中始终保持不变,调节过程的动态偏差和稳态偏差均为零.实际中难以达到：对象的动态特性不可能绝对精确；扰动补偿装置实现上的困难．设被控对象受到干扰Di(t)的作用，则被调量y(t)的不变性可表示为：即被调量y(t)与干扰Di(t)独立无关．在应用不变性原理时,由于各种原因,不可能完全实现上式所规定的y(t)与Di(t)独立无关，因此就被调量与干扰量之间的不变性程度，提出了几种不变性．

(3)稳态不变性03在干扰Di(t)作用下,被调量的动态偏差不为零,而稳态偏差为零,被调量在稳态工况下与扰动量无关.允许存在一定的误差,在工程上容易实现,而且生产中也不会有绝对不变性的要求,所以应用广泛.如反馈控制从理论上应该属于误差不变性．(4)选择不变性02系统中被调量对其中几个主要的干扰实现不变性.减少了补偿装置,节省投资又能达到对主要干扰的不变性．(2)误差不变性01准确度有一定限制的不变性．可表示为：

§6-2前馈控制系统2025/5/79过程控制对象前馈控制器设定值r调节量μyD1D2D3被调量前馈控制系统前馈控制是以不变性原理为理论基础的一种控制方法.它把影响过程的主要因素测量出来,连同设定值一起,用来计算正确的输出,以适应当前的状态．无论干扰何时出现,都立即开始校正,使扰动在影响到被调量之前就被抵消掉.从理论上讲,前馈控制可是实现很完善的控制,即使是难控过程,其性能也仅受测量和计算精度的限制．一基本概念u=f(r,D1,D2,D3)

例3锅筒锅炉的水位控制2025/5/710过程控制锅炉的水位控制系统1生产过程：给水G经锅炉加热产生蒸汽输出2被调量:锅炉水位H,保持恒定3扰动:负荷(蒸汽D)扰动,给水扰动.4控制方案：串级控制(反馈控制)前馈控制5

1.串级空制缺点：1.对扰动的响应不够及时2.如果负荷变化幅度大而且频繁,难以满足要求,水位H波动大．3.负荷对水位的影响存在假水位现象,调节过程产生更大动态偏差,调节过程加长．主调节器副调节器调节阀管路锅炉压力变送器液位变送器给水扰动负荷扰动rHG(s)D(s)假水位:锅炉蒸汽负荷突然↑,气压↓,水的沸点↓,水汽混合物体积↑,则此时水位不因蒸发量大于给水量而下降，反而上升．反之一样．

主调节器副调节器调节阀管路锅炉压力变送器液位变送器给水扰动负荷扰动rHG(s)D(s)如果直接以负荷的扰动来调节阀门,使给水量总等于负荷量,就能解决负荷扰动大