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3自由度立面大跨度驱动并联机构：工作空间与能耗分析

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1大跨度建筑驱动技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2并联机构在立面运动中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1三维运动平台技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2大跨度建筑驱动系统研究动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.4.1总体技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4.2主要研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三维运动平台构型设计与运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1机构构型方案选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.1.1多自由度运动平台类型比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.2基于连杆驱动方案的构型确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2机构几何参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.2.1关键部件尺寸优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.2运动范围与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3位置逆解与正解分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.1运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2解的存在性与唯一性探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.4运动学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.4.1速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.4.2加速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

工作空间理论与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.1工作空间定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.1运动区域基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1.2工作空间类型区分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2工作空间计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2.1代数方法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2.2数值计算策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.3特定工况下工作空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.3.1边界条件影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.3.2运动学约束下的工作空间．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

能耗模型建立与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．