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无人艇集群系统分布式预设时间包含控制研究

摘要

随着海上作业任务的复杂性不断增加，单个水面无人艇(UnmannedSurfaceVehicle,

USV)因其设备功能单一、能源有限以及作业效率低等局限性，已难以满足当前的任务需

求。相比之下，多USV集群可以通过协同工作机制完成单个USV难以或无法承担的复

杂任务。这种机制允许多艘USV形成一个多智能体系统，从而显著提升其环境感知能

力、扩展其作业范围，充分发挥其并行作业带来的时效性优势。本论文调研了国内外对

USV集群系统及其控制方法的研究进展，全面分析了USV在实际应用过程中面临的诸

多问题和挑战，对欠驱动USV的分布式包含控制问题进行了深入研究。主要研究工作

内容包括：

首先，本论文研究了在参数不确定性、未建模动力学以及外部环境干扰影响下，欠

驱动USV的分布式预设时间的包含控制问题。针对模型中存在的广义不确定性，本文

提出了一种新颖的预设时间扰动观测器对其进行观测和补偿。为了克服反步法推导过程

中遇到的微分爆炸问题，构造了一种新的预设时间指令滤波器，并设计了误差补偿机制

来消除滤波误差对系统稳定性的影响。进一步，为了应对执行器的输入饱和问题，本文

引入了预设时间抗饱和辅助系统来消除饱和差值的影响。通过结合上述控制方法并采用

变量代换的思路，本文为每艘USV设计了预设时间分布式制导律和控制律，保证了跟

随者USVs能够在预设时间内收敛到由虚拟领航者组成的凸包轨迹上。通过利用代数图

论和Lyapunov稳定性理论，证明了分布式包含误差能够在预设时间内收敛有界。

其次，为了解决USV分布式控制中遇到的运动耦合问题，本文提出了一种分布式

预设时间自适应状态观测器。该观测器通过USV之间局部观测信息的交换，有效避免

了由于邻居USV的位置和速度变化所引起的运动耦合效应。通过该设计，状态观测器

能够在预设时间内观测到期望凸包轨迹，同时观测误差可在分布式制导律的设计中得到

相应补偿。针对USV速度信息不可直接测量的问题，本文提出了一种改进的预设时间

扩张状态观测器。该观测器仅依靠USV自身的位置和艏向角信息，就能保障速度和广

义不确定项的观测误差在预定时间内收敛至原点的较小邻域内，并且无需广义不确定项

上界的先验知识。此外，本文还实现了包含误差的全状态约束，确保了包含误差及其一

阶、二阶导数信号在预设时间内的稳定收敛。

最后，考虑到在大规模实际应用中USV集群面临的通信带宽受限问题，本文将动

态事件触发机制融入到分布式预设时间自适应状态观测器中。此机制能够基于采样观测

哈尔滨工程大学硕士学位论文

误差与分布式观测误差之间的关系，动态调整相邻USV之间的通信频率，有效降低了

对通信网络带宽的需求，并且证明了不会发生Zeno现象。此外，考虑到USV可能面临

的执行器故障问题，本文对典型的执行器故障进行了数学建模，并将执行器的未知故障

部分视为USV模型中广义不确定项的一部分，以便进行统一观测，该方式简化了分布

式控制律的设计与分析过程。在仿真验证阶段，通过与定时采样通信和静态事件触发机

制进行的对比实验，本文展示了所设计的动态事件触发方法在减少通信带宽方面的优势，

并验证了控制算法的被动容错能力。

关键词：水面无人艇；分布式包含控制；预设时间控制；观测器；动态事件触发

无人艇集群系统分布式预设时间包含控制研究

Abstract

Duetotheincreasingcomplexityofmaritimemissions,singleUnmannedSurfaceVehicle

(USV),limitedbyitsequipmentfunctionality,finiteenergyresources,