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全角半球谐振陀螺比例积分谐振控制方法研究

摘要

半球谐振陀螺是一种哥式振动陀螺仪，在体积、精度以及功耗等综合性能上具有

其它陀螺仪无法比拟的优势，广泛应用于空间任务、深海潜探、武器装备等领域。在

惯性导航系统中，陀螺仪需要具备大的动态范围和快速的响应能力，这要求陀螺控制

系统具有高带宽和高精度。由于系统误差的存在，全角半球谐振陀螺转动时会产生与

转动速率有关的正弦扰动，经典比例积分控制无法对其有效抑制，难以维持高精度工

作。针对这一问题，设计了用于抑制特定谐波的准比例积分谐振控制器，并引入速率

反馈，根据外界转速实时调整控制参数，提高控制回路带宽。本文主要工作内容如下：

首先，从半球谐振陀螺的结构和敏感机理出发，分析不同工作模式的特点，全角

模式进动角度理论上具有无限大的带宽，但实际控制回路的带宽并不是无限大的。考

虑阻尼不均匀以及频率裂解，推导非理想的椭圆参数解算结果，得到谐振子的各项不

均匀导致转动时产生与振型转速呈四倍的正弦扰动的结论。再研究控制电路部分误差，

设计电极分时复用方法以及不连续信号滤波的处理方法，建立控制系统模型并推导椭

圆参数解算过程，发现增益不一致也会造成与振型转速呈四倍的正弦扰动。建立幅值

控制闭环回路模型，分析控制系统幅频特性，控制回路带宽约为1.45Hz。

其次，分析正弦信号输入下经典比例积分控制存在静差的原因，根据内模原理设

计谐振控制环节，实现对特定频率信号的抑制，考虑控制器的可执行性，将其改进为

准谐振控制器。在初步分析准比例积分谐振控制（Proportional-Integral-Resonant,PIR）

的幅频特性后，总结了参数设计规律，并通过根轨迹分析确定了全角半球谐振陀螺系

统中控制器参数的取值范围。引入速率反馈，设计分段控制实时调节控制器参数。在

幅值控制闭环回路模型中，初步分析了准PIR控制器对正弦信号的抑制效果。

然后，在对比控制器的离散化方法后，选择双线性变换实现控制器离散化，推导

控制器差分方程，编写可执行的C语言程序。搭建全角半球谐振控制系统仿真模型，

仿真验证控制器模型对正弦扰动的抑制效果，仿真结果表明：外界转速500°/s时，准

PIR控制下的幅值波动降低了71%，正交误差降低了75%，频率波动降低了55%，验证

了速率反馈下的变系数准PIR控制方案的可行性。

最后，在样机上完成准PIR的测试，验证了准PIR控制器低频段仍能保持高精度控

制，外界转速500°/s时，幅值波动下降27%，正交误差下降25%，频率波动下降10%，

验证了准PIR控制器能一定程度上抑制正弦扰动。研究闭环控制回路的幅频特性，分

析了控制带宽提升效果。

关键词：半球谐振陀螺；比例积分谐振控制；谐波扰动抑制；仿真与测试。

全角半球谐振陀螺比例积分谐振控制方法研究

Abstract

TheHemisphereResonantGyroscope(HRG)isatypeofCoriolisvibratorygyroscopethat

exhibitsadvantagesinoverallperformanceincludingvolume,precision,andpower

consumptionoverothergyroscopes.Itfindswideapplicationsinfieldssuchasspacemissions,

deep-seaexploration,andweaponsystems,etc.Ininertialnavigationsystems,gyroscopesneed

tohavealargedynamicrangeandrapidresponsecapability,necessitatinggyrocontrolsystems

withhighbandwidthandprecision.Duetopresenceofsystemerrors,theHRGgeneratessine

disturbancesrelatedto