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ICS65.060.01
CCSB90
团体标准
T/CAMA129—2025
设施番茄采摘机器人果实识别性能测试
方法
Testmethodforfruitrecognitionperformanceoftomatopickingrobotinfacilities
2025-05-07发布2025-07-01实施
中国农业机械化协会 发布
T/CAMA129—2025
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国农业机械化协会提出并归口。
本文件起草单位：中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、中国农业机械化科学研究院集团
有限公司、上海交通大学。
本文件主要起草人：李伟、张俊雄、袁挺、王瑞雪、张天雪。
本文件为首次制定。
I
T/CAMA129—2025
设施番茄采摘机器人果实识别性能测试方法
1范围
本文件规定了设施番茄采摘机器人果实识别性能测试要求和测试方法等。
本文件适用于连栋温室内番茄采摘机器人（以下简称为“采摘机器人”）果实识别率和果实成熟度
识别准确率测试，其他设施内的番茄采摘机器人可参照执行。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
NY/T2970连栋温室建设标准
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
番茄采摘机器人tomatopickingrobot
用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。
垄间导轨ridgeguiderail
连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人等设备行驶的导轨。
单果采摘singletomatopicking
番茄的一种采摘模式，以单个番茄为单位进行采摘，也简称为单采或粒采。
整串采摘stringtomatopicking
番茄的一种采摘模式，以整串番茄为单位进行采摘，也简称为串采。
成熟度maturity
番茄外观颜色达到采摘标准的程度，分为成熟和未成熟两个等级。
果实识别率fruitrecognitionrate
采摘机器人在作业过程中，对测试区中所有番茄的识别准确率。
成熟度识别准确率maturityrecognitionaccuracy
采摘机器人在作业过程中，对测试区中所有识别到的番茄进行成熟度判别的准确率。
4测试要求
测试项目
果实识别性能测试项目包括果实识别率和果实成熟度识别准确率两项内容。
设施条件
连栋温室应按NY/T2970的要求建设，且满足以下要求：
a）单副垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%；
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