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ICS65.060.01
CCSB90
团体标准
T/CAMA119—2025
插秧机无人驾驶作业功能评价技术规范
TechnicalSpecificationsforEvaluatingtheOperationalFunctionsofUnmannedRice
Transplanters
2025-05-07发布2025-07-01实施
中国农业机械化协会 发布
T/CAMA119—2025
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国农业机械化协会提出并归口。
本文件起草单位：黑龙江农垦农业机械试验鉴定站、深圳市维尔科技有限公司、北京市农林科学院
智能装备技术研究中心、上海联适导航技术股份有限公司、黑龙江惠达科技股份有限公司、洛阳智能农
业装备研究院有限公司、北大荒集团黑龙江创业农场有限公司、北大荒集团黑龙江七星农场有限公司
本文件主要起草人：柳春柱、贺佳贝、高嵩、柳铮、崔少宁、梅鹤波、高广智、刘威、孟庆山、李
保忠、初海波、李由。
本文件为首次制定。
I
T/CAMA119—2025
插秧机无人驾驶作业功能评价技术规范
1范围
本文件规定了插秧机无人驾驶的术语和定义、安全要求、作业功能、评价方法和评价规则。
本文件适用于插秧机无人驾驶作业功能的评价。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
GB/T16754机械安全急停设计原则
GB/T20864-2021水稻插秧机技术规范
GB/T35381.1农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第1部分：数据通信通用标准
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
插秧机无人驾驶unmannedricetransplanter
基于集成北斗系统并兼容GPS的精准定位技术，结合环境感知、远程通信和智能控制等系统，使插
秧机在限定作业场景中具备自主路径规划与执行能力，无需人工操作即可完成自动导航和插秧作业的智
能化技术。
环境感知environmentalperception
利用视觉技术、传感器技术对插秧机周边环境进行全方位或对特定物体进行探测甄别。
路径规划pathplanning
根据道路、地块情况和作业要求，规划用于插秧机自动行驶和作业的路径。路径规划包括全局路径
规划和局部路径规划。
全局路径规划globalpathplanning
依据已获取的全区域环境信息，规划出从起始点至终点的一条安全的作业路径。
局部路径规划localpathplanning
插秧机通过对当前的局部环境信息进行探测，获取障碍物的位置与几何尺寸等信息，找到一条从当
前位置到目标位置的安全可行进的路径。
人工驾驶模式manualdrivingmode
由操作者驾驶插秧机掌控其行走、转向、作业控制的操作模式。
遥控模式remotecontrolmode
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