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ICS65.060.01
CCSB90
团体标准
T/CAMA131—2025
设施番茄采摘机器人末端执行器定位精
度测试方法
Testmethodforpositioningaccuracyoftheendeffectoroftomatopickingrobotin
facilities
2025-05-07发布2025-07-01实施
中国农业机械化协会 发布
T/CAMA131—2025
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国农业机械化协会提出并归口。
本文件起草单位：北京航空航天大学、中国农业大学、苏州博田自动化技术有限公司。
本文件主要起草人：张天雪、王韫、文力、魏洪兴、张俊雄、袁挺。
本文件为首次制定。
I
T/CAMA131—2025
设施番茄采摘机器人末端执行器定位精度测试方法
1范围
本文件规定了设施番茄采摘机器人末端执行器定位精度的测试要求和测试方法等。
本文件适用于连栋温室内番茄采摘机器人（以下简称为“采摘机器人”）的末端执行器定位精度测
试，其他设施内的番茄采摘机器人可参照执行。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
NY/T2970连栋温室建设标准
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
番茄采摘机器人tomatopickingrobot
用于番茄选择性自动采摘的一种农业机器人。
末端执行器endeffector
安装在番茄采摘机器人手臂上，用于完成对番茄夹持、果梗剪切等采摘动作的工具。
末端执行器定位精度endeffectorpositioningaccuracy
采摘机器人在作业过程中，末端执行器所到达的实际采摘位置和目标位置之间的偏差。
底盘chassis
使采摘机器人实现在导轨或路面上整体移动的部件。
垄间导轨ridgeguiderail
连栋温室内番茄种植垄之间供采摘机器人行驶的导轨。
集群cluster
用于计算定位精度的一组测量点。
4测试要求
设施条件
连栋温室应按NY/T2970的要求建设，且满足以下要求：
a）单副垄间导轨长度不小于40m，坡度不大于1.5%；
b）垄间距为1400mm~2000mm；
c）垄间可供采摘机器人通行的无障碍通道宽度不小于800mm。
环境条件
测试场所的温湿度应满足以下条件：
a）环境温度为15℃~35℃；
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