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双轮自平衡移动机器人的设计、控制与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术已成为当今科技领域的研究热点之一，正深刻地改变着人们的生产生活方式。从工业生产中的自动化流水线，到日常生活中的智能家居助手；从医疗领域的手术辅助机器人，到太空探索中的无人探测器，机器人的身影无处不在，其应用范围不断拓展，功能也日益强大。国际机器人联合会（IFR）数据显示，2023年全球运营机器人数量达到新高，每1万名人类工人拥有的机器人数量（即机器人密度）持续上升，这充分体现了机器人在现代社会中的重要地位不断提升。

在机器人技术的众多研究方向中，双轮自平衡移动机器人以其独特的优势