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毕业设计（论文）
题目：机械手关节结构设计及运动学仿真分析
：Manipulatorjointstructuredesign
（英文）
andkinematicssimulationanalysis
院别：机电学院
专业：机械电子工程
姓名：
学号：
指导教师：
日期：
机械手关节结构设计及运动学仿真分析
摘要
图纸请联系qq625880526
本课题为机械手关节结构设计及运动学仿真分析。工业机械手是工业生产的必然
产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操
作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要
作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可
以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率
和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采
用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污
〖1〗
染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用
Solidworks技术对机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运
动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡
盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。
本文重点解决的问题——结构设计及仿真。
本课题中主要内容是：
（1）设计机械手关节结构；
（2）关节结构的参数设计；
（3）用仿真软件进行运动过程模拟分析以此来改善结构设计，直到得出满意的结果为
止；
（4）绘制总装图和零件图；
目标：满足机械手关节结构的设计要求。
关键词：结构设计；参数设计；运动学仿真
Manipulatorjointstructuredesignand
kinematicssimulationanalysis
ABSTRACT
Thetopicforthemanipulatorjointstructuredesignandkinematicssimulationanalysis.
Industrialmachineryhandistheinevitableproductofindustrialproduction,itisacopyofthe
upperpartofthehumanbodyfunctions,inaccordancewithapredeterminedtransferrequest
ortheworkpieceholdthetoolstooperatetheequipmentautomationtechnology,toachieve
industrialproductionautomation,thepromotionofindustrialproductionofthefurther
developmentplaysanimportantrolein.Sotheyhavestrongvitalityofthepeoplebythe
extensiveatte
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