智能产线单机、单元仿真与调试课件：机器人MCD 运动定义.pptx

智能产线单机、

单元仿真与调试

任务4.4电极料架在MCD的数字化模型

任务4.5创建总装配

机器人MCD运动定义

任务4.1机器人在MCD中的数字化模型

任务4.2机床在MCD中的数字化模型

任务4.3检测机在MCD中的数字化模型

4.1.1模型导入

1.模型下载（模型路径：\单元虚拟调试资源包\单元模型\原始模型\机器人抓手新.STEP）

在ABB官网下载需要用到的六轴机器人（IRB2600）CAD模型，地址为https：///products/robotics/industrial-robots/irb-2600/irb-2600-cad。选择格式为STEP格式，如右图所示。

2.NX导入模型

启动NX1980，在文件选项菜单中选择“打开模型”并保存（注：打开类型选择所有文件类型，否则找不到STEP文件），打开机器人，如左图所示。

3.装配机器人夹具

在NX装配栏中选择“添加电极座夹手夹具装配体”，并装配至机器人第六轴TCP处，如右图所示。

4.NX机电概念设计板块

在NX应用模块下选择“更多”选项卡中的“机电概念设计”进入NXMCD中，如右图所示。

4.1.2机器人刚体属性定义

1.刚体定义

在MCD中，要使物体能如同真实世界中那样进行运动必须设置为刚体，当物体为刚体对象时才能受到重力或者其他作用力的影响，所以需要将机器人六个轴设置为刚体。

2.底座

机器人的底座为后面的铰链副，作为基本件，同时承载约束第二轴，所以底座也需要设置为刚体对象，如右图所示。

3.第一轴至第五轴

同理，将第一轴至第五轴分别定义为刚体，如右图所示。

4.第六轴刚体

第六轴因为带有夹手装配体，六轴动作时需要带动夹手装配体一起动作，所以在选择刚体对象时将夹手装配体一起选中，如下图所示。

4.1.3机器人夹具握爪定义

1.握爪定义

机械握爪可用带有手指握爪或吸盘的材料搬运设备来移动刚体，如下图所示。

2.夹手装配体定义为握爪

握爪需要选择夹手装配体不需要动作的部分作为基本体，即基本体选择Link6（第六轴），检测区域方式选择为中点和长度，手指体可分为手指1和手指2，分别选择两个部件（手指体不需要定义成刚体），矢量方向为手指运动方向，定义最大位置为3，如右图所示。

4.1.4机器人运动定义（铰链副）

1.铰链副定义

根据机器人运动姿态定义机器人六轴运动副，因为机器人运动是靠六个轴伺服运动，所以运动副选择铰链副。使用铰链副命令在两个刚体之间建立关节，允许一个沿轴线的转动自由度。

2.定义机器人第一关节

在第一关节处机器人底座不动，一轴带动其他轴沿着一轴轴心做旋转运动。连接件刚体对象为Link1，基本件刚体对象为Base，轴矢量为平行于Z轴，锚点为机器人一轴轴心。同时，根据实际机器人机械角度给铰链副设置一个上限及下限位置，最后命名为“Link1”，如右图所示。

3.定义机器人第二~六关节

同理，将机器人第二~六关节分别添加铰链副，并根据机械限位限制上下限角度，如左图所示。

2.位置控制关联第一关节

机电对象选择第一关节铰链副，目标即位置给为“0”，通过信号绑定赋予值。速度为定值“400”，命名为“J1”，如左图所示。

4.1.5机器人运动控制驱动（位置控制）

1.位置控制

定义好机器人关节后，机器人会有带铰链约束，但并不能按照指定位置运动，这里需要给每一个关节添加一个位置驱动，通过绑定变量后给关节位置和速度值控制机器人关节运动。

3.位置控制关联第二~六关节

同理，将第二~六轴位置控制绑定铰链副，如图所示。

4.1.6创建信号关联机器人驱动

1.信号创建

因为需要通过外部信号控制机器人姿态，所以在MCD中需要创建内部信号通过信号映射到PLC信号，如右图所示。

2.创建符号表

在“电气”或“自动化”模块下找到“符号表”，根据连接需要分别创建以下符号表及里面的信号（主要是机器人六轴位置信号及夹爪动作信号）。位置信

号I/O类型是“输入”，数据类型为“double”。夹爪动作I/O类型为“输入”，数据类型为“bool”，如左图所示。

3.创建信号

在“电气”或“自动化”模块下找

到“信号”，将刚才创建的信号表中的

信号创建在右侧的“信号”下，便于后

面选中。

勾选“连接运行时参数”，“机电对

象选择为“第一关节的位置控制”，参数名称选择为“位置”，I/O类型与符号表

创建一致为“输入”，选择信号名称为“J1”，即通过控制J1信号来控制J1关节

运动，实现内部信号关联位置控制，如图所示。

同理将第二~六关节一一与信号进行关联。

4.关联夹具动作信号

因为夹具信号只用了一个信号控制夹具的开关，所以需要通过仿真序列实现信号为true时夹具闭合，为false时夹具打开。

NX左侧菜单栏中选择“序列编辑器”，选中右侧文件夹，