【《低空经济背景下空中轿车的动力学分析》3700字（论文）】.docx

低空经济背景下空中轿车的动力学分析

1绪论 1

1.1研究意义 1

1.2国内外研究现状 2

1.3本文研究内容 3

2空中轿车飞行动力学特性研究 3

2.1空中轿车建模分析 3

2.2机体运动学特性 4

2.3机体动力学特性 5

2.4旋翼挥舞动力学特性 10

2.5本章小结 10

3空中轿车陆空转换工况研究 11

3.1陆空转换原理 1

3.2陆空转换 12

3.3陆空转换过程操纵变量优化分析 12

3.4本章小结 13

参考文献 13

摘要：“空中轿车”是一种既能在陆地行驶又可在空中飞行的交通工具。可广泛应用于军事和民用等领域。本文以空中轿车运转原型为研究对象，结合空中轿车的陆空转换进行研究。研究内容主要基于Genetic算法对空中轿车飞行动力学、空中轿车陆空转换工况进行研究。

关键词：空中轿车；陆空转换；动力学建模；Genetic算法；

1绪论

1.1研究意义

当今社会处于高质量发展的进程中，未来将会有越来越多的人购买交通工具，从而

方便人民出行。现在使用汽车出行的人相对较多，这进而也带来了拥堵问题，而现在亟需一种新型的交通工具与之替代。空中轿车的出现给这种拥堵提供了解决方案。对于空中轿车的构造，它是直升机和汽车的结合。空中轿车相比传统的汽车和飞机具有一定优势，但其实它是一个复杂系统，在控制上会带来许多麻烦[91。但是，到目前为止，有关空中轿的研究非常少，所以对空中轿车进行研究是很有必要的。

1.2国内外研究现状

1.2.1空中轿车国外研究现状

1906年，第一辆飞天汽车在法国巴黎测试成功8。2009年，由美国某公司推出“飞

跃”[8,外形如图1所示：

图1“飞跃”飞行汽车

2012年，美国某企业正在研制一款飞行汽车并且完成了试飞任务。它有两个座位、四个轮子，机翼可折叠[8。

1.2.2空中轿车国内研究现状

2013年3月，洪磊对带机翼垂直起降飞行汽车进行研究8。2015年，曹峰等人阐述了飞行汽车的发展现状与展望17]。2016年1月，黄彬对空中轿车陆空转换控制技术进行研究[91。2020年，张杨军等人对飞行汽车的研究发展与关键技术进行研究。

1.3本文研究内容

本文主要研究空中轿车的陆空转换问题，围绕该问题从动力学建模、变量优化和Genetic算法进行研究。

2空中轿车飞行动力学特性研究

2.1空中轿车建模分析

通过查阅文献，空中轿车构造如图1所示：

旋翼

旋翼

推力螺旋

垂尾平尾

三

2

激

地面行驶系统

传动系统

机身

市

图1构造图

2.1.1空中轿车建模假设

根据以上的构造图作如下假设：

(1)将北东地坐标系看作为惯性坐标系，不考虑地球公转和自转；

(2)忽略地球曲率；

(3)假设大气密度为常数；

(4)假设重力加速度为常数；

(5)假设空中轿车机体为刚体；

(6)假设惯性积Ixy=Iyz=0;

2.1.2空中轿车飞行动力学模型结构

本节根据空中轿车的构造、模型假设、飞行原理得到如图2的动力学模型结构121:

旋翼挥舞动力

旋翼挥舞动力学

挥舞角

力和力矩

旋翼

旋翼下洗流

螺旋桨

螺旋桨下洗流↓

垂尾平尾

力和力矩

机身

六自由度刚体动力学

运动学

操纵输入

重力

力和力矩

力和力矩

动力学变量

十

图2空中轿车飞行动力学模型结构

2.2机体运动学特性

通过查阅资料，在物理学中空中轿车机体运动学由平移方程和旋转方程构成91:平移方程

旋转方程

(2.1)

(2.2)

V?=[uvw]与Ω?=[pqr]分别为空中轿车上任一点作圆周运动时的速度和在单位时间内转过的弧度；()。及()?分别表示北东地坐标系和机体坐标系；[PP.P]

与[φθψ]分别表示空中轿车的位置与欧拉角，B?和S?为转换矩阵，数学表达式如下[91:

(2.3)

2.3机体动力学特性

在建模时空中轿车是处在多维度的状态下沿XYZ轴进行平移和旋转，其动力学特性根据假设(1)导出91,可以由牛顿-欧拉方程给出

(2.4)

其中m为空中轿车的质量，I?为是刚体绕xyz轴转动时惯性的量度，F?与M?分别为气动合力向量与合力矩向量，Fg为重力向量?。数学公式如下：

(2.5)

(2.6)

(2.7)

其中(),代表其来自于旋翼，()代表其来自于推力螺旋桨，()u代表其来自于机身，()代表其来自于平尾，()代表其来自于垂尾9。

2.3.1旋翼力与力矩

在机体坐标系下，机体质心的惯性速度为91:

(2.8)

从机体坐标系到桨毂坐标系的变换矩阵可表示为91:

(2.9)

在来流的吹动下，桨盘会