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Simulink控制系统建模

dSPACE的软件环境主要由两大局部组成，一局部是实时代码的生成和下载软件RTI〔RealTimeInterface〕，它是连接dSPACE实时系统与MATLAB/Simulink的纽带，通过对RTW〔Realtimeworkshop〕进行扩展，可以实现从Simulink模型到dSPACE实时硬件代码的自动下载。另一局部为测试软件，其中包含了综合实验与测试环境ControlDesk、自动试验及参数调整软件MLIB/MTRACE、PC与实时处理器通信软件CLIB以及实时动画软件RealMotion等。

连续模块库(Continuous)

在连续模块(Continuous)库中包括了常见的连续模块，这些模块如下图。

1.积分模块(Integrator)：

功能：对输入变量进行积分。说明：模块的输入可以是标量，也可以是矢量；输入信号的维数必须与输入信号保持一致。

2.微分模块(Derivative)

功能：通过计算差分?u/?t近似计算输入变量的微分。

3.线性状态空间模块(State-Space)

功能：用于实现以下数学方程描述的系统：

4.传递函数模块(TransferFcn)

功能：用执行一个线性传递函数。

5.零极点传递函数模块(Zero-Pole)

功能：用于建立一个预先指定的零点、极点，并用延迟算子s表示的连续。

6．存储器模块(Memory)

功能：保持输出前一步的输入值。

7．传输延迟模块(TransportDelay)

功能：用于将输入端的信号延迟指定的时间后再传输给输出信号。

8．可变传输延迟模块(VariableTransportDelay)

功能：用于将输入端的信号进行可变时间的延迟。

离散模块库(Discrete)

离散模块库(Discrete)主要用于建立离散采样的系统模型，包括的主要模块，如下图。

1．零阶保持器模块(Zero-Order-Hold)

功能：在一个步长内将输出的值保持在同一个值上。

2．单位延迟模块(UnitDelay)

功能：将输入信号作单位延迟，并且保持一个采样周期相当于时间算子z-1。

3．离散时间积分模块(DiscreteTimeIntegrator)

功能：在构造完全离散的系统时，代替连续积分的功能。使用的积分方法有：向前欧拉法、向后欧拉法、梯形法。

4．离散状态空间模块(DiscreteStateSpace)

功能：用于实现如下数学方程描述的系统：

5．离散滤波器模块(DiscreteFilter)

功能：用于实现无限脉冲响应(IIR)和有限脉冲响应(FIR)的数字滤波器。

6．离散传递函数模块(DiscreteTransferFcn)

功能：用于执行一个离散传递函数。

7．离散零极点传递函数模块(DiscreteZero-Pole)

功能：用于建立一个预先指定的零点、极点，并用延迟算子z-1表示的离散系统。

8．一阶保持器模块(FirstOrderHold)

功能：在一定时间间隔内保持一阶采样。

函数与表格模块库(FunctionTable)

函数与表格模块库(FunctionTable)主要实现各种一维、二维或者更高维函数的查表，另外用户还可以根据自己需要创立更复杂的函数。该模块库包括多个主要模块、如下图。

1.一维查表模块(Look-UpTable)

一维查表模块(Look-UpTable)实现对单路输入信号的查表和线性插值。

2．二维查表模块(Look-UpTable2-D)

功能：根据给定的二维平面网格上的高度值，把输入的两个变量经过查表、插值，计算出模块的输出值，并返回这个值。

说明：对二维输入信号进行分段线性变换。

3．自定义函数模块(Fcn)

功能：用于将输入信号进行指定的函数运算，最后计算出模块的输出值。

说明：输入的数学表达式应符合C语言编程标准；与MATLAB中的表达式有所不同，不能完成矩阵运算。

4．MATLAB函数模块(MATLABFcn)

功能：对输入信号进行MATLAB函数及表达式的处理。

说明：模块为单输入模块；能够完成矩阵运算。

注意：从运算速度角度，Mathfunction模块要比Fcn模块慢。当需要提高速度时，可以考虑采用Fcn或者S函数模块。

5．S-函数模块(S-Function)

功能：按照Simulink标准，编写用户自己的Simulink函数。它能够将MATLAB语句、C语言等编写的函数放在Simulink模块中运行，最后计算模块的输出值。

数学模块库(Math)

数学模块库(Math)包括多个数学运算模块，如下图。

1.求和模块(Sum)

功能：求和模块(Sum)用于对多路输入信号进行求和运