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航空黑匣子声信标低信噪比检测与精确定位关键技术研究

摘要

随着我国海洋强国战略的持续推进，航空飞行器、水面舰船等海上活动日益增多，

增加了水上作业风险和故障发生概率，海上应急救援的重要性愈发凸显，对先进的水下

失事目标搜探技术的需求也更加迫切。

现今航空飞行器和船舶上都强制安装了用于记录关键数据的黑匣子，黑匣子上安装

有水下声信标，利用声信标信号可实现对黑匣子的搜寻与定位，这对海上救援、打捞和

分析事故原因具有重大意义。然而，受黑匣子物理尺寸限制以及海底高压低温环境影响，

黑匣子声信标信号具有源级低、频率高、脉宽窄、频率/周期不确知等特点，给水下搜探

工作带来极大挑战。本论文基于声信标信号自身特点，围绕声信标信号的能量增强、稳

健检测和精确定位等关键问题开展理论和方法研究。

针对低信噪比条件下微弱声信标信号的能量增强问题，研究了基于随机共振的声信

标信号增强方法。首先，本文基于经典随机共振(StochasticResonance，简记为SR)理论，

研究了参数变换随机共振和调制随机共振两种高频信号能量增强方法，探讨了两种方法

对信号处理采样率和信号持续时间的要求。接着，针对黑匣子声信标信号频率高且脉宽

窄难以同时解决高采样频率限制和长持续时间要求的问题，提出了一种适用于高频窄脉

冲信号的混频后归一化随机共振方法(MixingandNormalizingStochasticResonance，简记

为MNSR)，该方法采用混频技术将高频率信号调制为较低频率的差频信号，再通过参

数归一化变换实现双稳态系统对频率远大于1Hz的差频信号的能量增强，解决了低采

样频率条件下随机共振方法对黑匣子声信标信号的适应性问题；然后，基于理论推导与

分析给出了MNSR方法中混频器载波频率与双稳态系统势垒参数的设计方法，通过合

理的MNSR系统参数设计可实现信噪比的显著提高。仿真分析及水池试验结果验证了

MNSR方法的有效性以及系统参数设计方法的合理性。

针对频率偏移且未知条件下的声信标信号检测问题，提出了两种基于随机共振的声

信标信号检测方法。首先，根据预设频率及混频器载波频率对MNSR频域输出特性的影

响分析，探讨了不同差频信号频段的输出功率谱峰值分布特性，在此基础上利用MNSR

方法对噪声频域分布的重构作用和声信标信号增强能力，提出了基于离散傅里叶变换

(DiscreteFourierTransform，简记为DFT)的MNSR声信标信号检测方法。然后，基于

MNSR输出波形稳态跃变分布特性分析，探讨了相邻稳态跃变的时间间隔受势垒高度的

影响，利用稳态跃变适配频次对信号持续时间内不同时刻下噪声能量与信号能量强弱对

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哈尔滨工程大学博士学位论文

比的表征，构建了以稳态跃变适配频次为检测统计量的声信标信号检测方法。仿真分析

和湖上/海上试验数据表明，基于DFT的MNSR检测方法和基于稳态跃变分布的MNSR

检测方法均可在声信标频率偏移且未知条件下实现对声信标信号的有效检测，其中基于

稳态跃变分布的MNSR检测方法性能更优。

最后，针对声信标信号发射周期存在偏移条件下的声信标定位问题，研究了基于改

进高阶时延差的声信标定位方法。本文针对单定位平台态势下时延差定位方法需要确知

黑匣子声信标信号发射周期的局限性，研究了高阶时延差定位方法，分析了其定位原理

和定位性能，研究发现该方法可消除发射周期偏移对定位精度的影响，但由于对相邻定

位节点的周期数限制，该方法在定位平台进行非匀速圆周运动时定位精度严重下降。针

对这一问题，本文提出了基于改进高阶时延差的声信标定位方法，设计了以水平精度因

子为代价函数的节点选取优化算法。仿真和湖上试验结果表明，基于改进高阶时延差的

定位方法克服了对定位节点周期数对称性的限制，降低了定位平台非匀速圆周运动对定

位精度的影响，与基于时延差的定位方法和基于高阶时延差的定位方法相比具有更高的

定位精度，且对黑匣子声信标周期偏移和定位平台航迹状态具有更好的适应性。

关键词：黑匣子搜探；声信标信号检测；声信标定位；随机共振；时延差定位

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航空黑匣子声