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基于多视图的视觉伺服水下作业控制

摘要

人类用手来操作各种形状、大小和材料的物体是一种强大的天赋。受人手启发，制

造具有自主拾取和操作物体功能的机器人，一直是机器人技术的重要组成部分。在这个

基础上，考虑人眼与手的协调运动，在机器人领域迅速发展出了视觉伺服控制方法，并

成熟应用于陆地和太空机器人的自主作业。

然而，由于海洋远远不同于陆地和太空的机器人作业环境，使得视觉伺服控制方法

在水下机器人-机械手系统(UnderwaterVehicleManipulatorSystem,UVMS)的应用与发展

受到了各种限制。UVMS的水下环境限制光的传播，导致摄像机在水下的可视距离很小，

并且随着距离的增大，图像的质量迅速下降，使得摄像机的有效像素变低。不准确的图

像感知则直接导致UVMS视觉伺服作业的精度下降，小的可视距离则限制了UVMS在水

下的视觉伺服有效作业范围。此外，陆地机器人机械臂的基座固连在大地上，机械臂的

作用惯性可以由大地对基座的作用反力瞬时抵消。UVMS机械手的运动惯性则需要艇体

的额外驱动来抵消，从而产生了复杂的艇体与机械手的耦合作用。另一方面，陆地机器

人与空间机器人的作业环境密度远远低于水下机器人，在机械臂作业时可以忽略环境介

质对系统的相互作用力。对于UVMS而言，系统和水环境的相互作用力则是系统稳定作

业不可忽略的重要组成部分。

针对上述的UVMS水下视觉伺服作业难点，本文首先提出了基于线性与非线性组合

的图像特征点的亚像素观测器算法，利用现有的整数化的像素点位置反馈信息，对目标

特征点在图像平面的位置进行亚像素水平的估计，从而提高摄像机在水下对目标特征点

的观测精度。然后本文，提出了基于多视图融合的视觉伺服水下作业控制方法。该方法

基于所提的虚拟成像平面，将UVMS的多个摄像机图像误差在UVMS的广义自由度进行

了统一，相比于远近摄像机切换的视觉伺服控制方法，可以平稳的实现远距离到近距离

的作业过度问题，极大的增强了系统的鲁棒性和稳定性。最后，考虑到水下机械手的运

动与几何特征，结合莫里森公式，对水下机械臂作业运动过程中与水环境的交互力进行

估计。将其作为UVMS机械手与艇体的协调运动控制器的前馈项，从而减弱水环境与机

械手交互力对系统运动稳定性的影响。基于该分析方法设计了带有积分项的非奇异滑模

控制器，使得系统不仅超调小，可以快速的稳定收敛，还拥有较高的控制精度。在各章

节最后，对所提的方法进行了仿真实验，从仿真结果可以看出所提方法有效性和鲁棒性。

哈尔滨工程大学硕士学位论文

关键词：水下机器人-机械手系统；视觉伺服；图像亚像素估计；水下自主作业控制

基于多视图的视觉伺服水下作业控制

Abstract

Manipulatingobjectsofallshapes,sizesandmaterialswithhandsisapowerfulgiftof

human.Inspiredbytheactionsofhumanhands,creatingrobotsthatcanautonomouslypickup

andmanipulateobjects,hasalwaysbeenanimportantpartofrobotics.Onthisbasis,

consideringthecoordinationofhumaneyesandhands,visualservocontrolmethodhasbeen

developedrapidlyinthefieldofrobotics,andhasbeenmaturelyappliedtotheautonomous

operationofrobotsonlandorinspace.

However,thedrasticchangesofmarineenvironmentandthepoorpropagation

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