光纤陀螺惯性测量单元高精度混合式标定技术.pdf

摘要

目前，高精度光纤陀螺惯性测量单元在出厂标定完成并交付使用一段时间

后，其内部惯性器件的性能参数可能发生改变。此外，一些系统性能参数如内

杆臂参数、时间延迟参数等在出厂标定的过程中未被考虑。因此，本文针对几

种主要的系统性能参数进行研究并提出了包含系统级参数误差标定、内杆臂参

数标定和时延参数标定的厂外混合式标定方法。

系统级标定法的目的在于减少标定过程对转台精度的依赖，因此提出了一

种基于18位置转停翻滚路径的系统级标定方案，能够对出厂标定的结果进行精

确的修正。根据惯导误差基本测量模型，推导了系统级标定Kalman滤波模型，分

别进行了单轴旋转路径下和18位置翻滚路径下的可观测性分析与仿真试验，之后

进行转台试验。最终验证了提出的18位置翻滚路径下的系统级标定方法能够标

定出较为精确系统参数误差。

转台标定试验过程中，光纤陀螺惯性测量单元总是沿着不同轴旋转才能对

误差参数提供足够的激励。而由于内杆臂误差的存在，频繁的旋转运动可能产

生严重的内杆臂误差。本文在传统内杆臂参数标定方法的基础上，设计了一种

有效的摇摆旋转标定方案，通过理论研究解释该方案的合理性以及采用两种不

同的标定路径比较验证。可观测性分析和试验结果都表明，所提方法能够标定

出较高精度的内杆臂参数。最终，经过标定结果的补偿，内杆臂误差被显著抑

制。

实际的光纤陀螺惯性测量单元中，每个惯性器件之间可能存在输出信号时

间的异步问题，特别是在高动态翻滚测试的环境下，将会影响捷联惯导系统速

度更新准确性。本文充分考虑三个加速度计与陀螺仪之间的时间异步误差，提

出了一种基于单轴连续旋转路径下的时间延迟参数标定方法，设计Kalman滤

波器并有效标定时延参数。仿真与转台试验验证了所提方案能精确辨识加速度

计与陀螺仪之间的三个时延参数，最终实现系统输出信号的时间同步。满足高

精度光纤陀螺惯性测量单元的应用。

关键词：系统级标定；Kalman滤波；转台试验；内杆臂参数；时延参数

Abstract

Atpresent,afterthehigh-precisionFOGinertialmeasurementunithasbeen

completedanddeliveredforaperiodoftimeafterthefactorycalibration,the

performanceparametersofitsinternalinertialcomponentsmaychange.Inaddition,

somesystemperformanceparameterssuchasinternalarmparameters,timedelay

parameters,etc.arenottakenintoaccountinthefactorycalibrationprocess.

Therefore,thisdissertationstudiesseveralmajorsystemperformanceparameters

andproposesanoff-sitehybridcalibrationmethodthatincludessystem-level

parametererrorcalibration,internalleverarmparametercalibration,andtimedelay

parametercalibration.

Thepurposeofthesystem-levelcalibrationmethodistoreducetherelianceof

thecalibrationprocessontheaccuracyoftheturntable.Th