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基于六轴机械臂的双向反射分布函数测控系统设计

摘要

双向反射分布函数（BRDF）是用于表征材料空间反射特性的四元函数。在现实生

活中，大多数材料既不是镜面反射体也不是漫反射体（朗伯体），其辐射特性很难精细

刻画，BRDF很好的解决了这个问题。作为衡量材料性能的重要指标，随着国内军工事

业以及民用大飞机制造业的蓬勃发展，对生产高性能航空发动机的需求日益增加，BRDF

测控系统在军工行业内的需求也变得日益迫切。另外BRDF也广泛应用于计算机图像处

理、卫星遥感、目标识别等领域。

首先基于BRDF的测量原理推导了样片坐标系四角关系到BRDF坐标系四角关系的

转换和逆转换问题，并依据系统所应达到的性能指标，对系统运动控制部分进行了合理

的设计、选型。

然后针对带工具的机械臂空间变角问题，设计样片夹具，对六轴机械臂的正运动学

及逆运动学进行了详细推导，并重复实验证明推导的正确性。随后对电机的前馈PID参

数以及动态响应曲线进行精细整定，以提升转台结构定位速度、精度，实现平稳启停；

并采集响应曲线对参数进行动态整定；最后对启停速度进行规划，使之达到实验所要求

的定位精度之内。

之后建立机械臂的世界坐标系和样片坐标，并进行运动控制程序的编写。考虑到安

装夹具后机械臂的活动范围会受到影响，所以在上位机的仿真平台中对机械臂的运动轨

迹进行仿真和碰撞测试，以分析其空间自由度；随后在实验平台上评估样品的照明定心

程度及环轨的重复定位精度。研究系统的不确定度来源及产生的原因，建立数学模型并

对整个系统中各个分量的不确定度进行计算，最终得到系统的合成不确定度。

最后在上位机用Labview程序对各个子系统进行联动控制，以简化测量流程，实现

一键测量；该程序实时监测实验进程并采集数据。对数据集进行后处理和误差分析，并

完成中红外波段BDRF的三维云图分布重建。

关键词：双向反射分布函数；BRDF空间变角；机器人运动学；不确定度分析；正交解

调；Labview；

基于六轴机械臂的双向反射分布函数测控系统设计

ABSTRACT

Bidirectionalreflectiondistributionfunction(BRDF)isaphysicalquantityusedto

characterizethespatialreflectioncharacteristicsofmaterials.Inreallife,mostmaterialsare

neitherspecularreflectorsnordiffusereflectors(Lambertbodies),andtheirradiation

characteristicsaredifficulttodescribeindetail.BRDFsolvesthisproblemverywell.Asan

importantindicatortomeasurematerialperformance,withthevigorousdevelopmentof

domesticmilitaryindustryandlargecivilaircraftmanufacturingindustry,thedemandfor

producinghigh-performanceaero-enginesisincreasing,andthedemandforBRDF

measurementandcontrolsysteminthemilitaryindustryisalsobecomingincreasinglyurgent.

Inaddition,BRDFisalsowidelyusedincomputerimageprocessing,satelliteremotesensing,

targetrecognitionando