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摘要
双轮平衡车属于轮式机器人，是移动机器人研究领域的一个重要分支，相关学科和领域主要有传感、电子、信号处理以及自动控制等。双轮平衡车两轮左右平行布置共轴，利用加速度计与陀螺仪进行前后倾斜角度和角速度的检测，同时利用测速单元对机器人行驶速度进行检测，并将信息传递到微处理器，利用控制算法通过计算得到控制信号，驱动电机工作，完成自平衡车前进、后退与转向等动作。
本文提出了双轮平衡车的模糊控制方案，实现小车的平衡控制。具体工作表现在下面几个方面：
⑴完成平衡车的硬件电路设计，选用STM32作为控制系统主控芯片，用态传感MPU6050检测机器人的姿态，蓝牙模块作为无线通信单元；
⑵对双轮平衡车力学模型建模，建立相应的数学方程式，并完成机器人的结构设计；
⑶设计平衡车的系统软件，姿态传感器数据采集和处理方法，使用卡尔曼滤波算法，并通过MATLAB；
⑷针对双轮平衡车系统的数学模型理想化和非线性等特点，利用的模糊控制工具箱，通过编写平衡车的模糊控制规则，设计出适合控制平衡车系统的模糊PD控制器，用来整定PD算法的参数；
通过在物理样机上的实验，可以发现模糊算法的优点，通过制定模糊规则，设计算法。最终，使得自平衡车能够稳定地前进、后退以及转向。
关键词：双轮机器人控制系统；卡尔曼滤波；STM32；MPU6050；模糊PD控制
ABSTRACT
Two-wheeledself-balancingvehiclebelongtowheeledrobot,andisanimportantbranchofthestudyofmobilerobots.relatestothefieldandsubjectincludingsensor、electronic、signalprocessing、automaticcontrolandotherdisciplines.
Thestructuralcharacteristicsofthetwo-wheeledself-balancingrobotistwowheeledcoaxialandparallelarrangement.Theaccelerationsensorandgyroscopewereusedtodetectthetiltangleandangularvelocityoftheforwardleanandbackwardlean.
thispaperproposesfuzzycontrolforTwo-wheeledself-balancingvehicle,whichaimstomakethevehiclebeselfbalance.Themaincontentsofthispaperaremainlyembodiedinthefollowingaspects.
1.Thehardwarecircuitdesignofthebalancingrobothadcompleted,usingSTM32asthemaincontrolchipcontrolsystem,attitudesensormpu6050isusedtodetecttheattitudeoftherobot,theBluetoothmoduleasthewirelesscommunicationunit;
2.Analysisthetwo-wheeledself-balancingrobotmechanicalmodel,establishmentmathematicalequations,completingrobot’sstructuredesign;
3.Thesoftwaredesignofthebalancingrobot,posturesensordataacquisitionandprocessingmethodhadcompleted,useKalmanfilterdatafusion,theMATLABfordatafittingoftwofilteringalgorithmshadcompared;
4.Accordingtothemathematicalmodel,abalancecontrolalgorithmofthesystemhadbeendesigned,aimingattheselfbalancer
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