基于机器视觉的跟踪对准系统.pdfVIP

摘要

运动目标在扫描跟踪时，使用单个固定相机来采集目标运动范围的全景时，

相机的视场过大，造成相机的分辨率过低的问题，从而不能高精度的定位目标，

而使用能够跟踪目标的相机来获取目标时，显然相机的视场可以缩小很多，从

而解决其分辨率过低的问题。在卫星激光通讯中的ATP(Acquisition,Trackingand

Position)技术，孔径雷达的远程遥感测量，和航天领域的空间目标获取和交会对

接等领域，都可以用基于单目视觉的跟踪对准系统来进行地面模拟仿真实验。

本课题主要设计了一种基于DSP控制的、CMOS工业相机图像反馈的跟踪

对准系统，实现过程中主要解决系统实际应用的问题。本系统利用PC机的图

像处理能力和DSP的电机控制优势相结合，通过RS232通信实现了跟踪对准的

功能，跟踪误差在5个像素以内。

针对控制系统，首先从传统PID控制理论入手，创建本系统的电机数学模

型，利用simulink进行仿真，调节PID参数至满意效果。然后分别论述了基于

滑模速度控制器的PID、基于单神经元的PID控制。从仿真结果可以得出基于

滑模速度控制器的PID控制精度可以达到更高，基于单神经元的PID控制在仿

真时需要更多的时间来学习。

在理论分析的基础上，最后采用TMS320F28335作为硬件实现的控制核心，

结合上位机PC的图像降噪、质心提取的反馈信息，利用张正友相机标定法对

相机参数进行标定，从而实现了定位、跟踪、对准的功能。

本文设计并实现了系统跟踪对准的功能，并给出了试验数据和系统误差分

析。

关键词：跟踪对准系统；质心提取；PID控制

Abstract

Whenthemotiontargetisscannedandtracked,asinglefixedcameraisusedto

collectthepanoramaofthetargetmotion.Thecamerasfieldofviewistoolargeto

causethelowresolutionofthecamerasothatthetargetcannotbelocatedhigh

precision,butwhenthecameraisusedtotrackthetargettoobtainthetarget,thefield

ofviewofthecameracanobviouslybereducedverymuch.Many,soastosolvethe

problemofitslowresolution.Thisrequiresthesystemtoensurereal-timeand

accuracyindesign,soastoachievethefunctionoftrackingandalignment.

ThispapermainlydesignsatrackingandalignmentsystembasedonDSPcontrol,

CMOSindustrialcameraimagefeedback,whichmainlysolvestheproblemofthe

practicalapplicationofthesystem.Thissystemcombinestheimageprocessing

abilityofPCandtheadvantageofmotorcontrolofDSP,andrealizesthefunctionof

trackingalignmentthroughRS232communication,andthetrackingerroriswithin5

pixels.

Inviewofthecontrolsystem,startingwith