航天器自主交会对接相对导航方法研究.pdfVIP

摘要

自主交会对接技术在空间在轨维修、燃料服务、空间碎片清理等任务中起

着及其重要的作用。为减小系统的复杂性，降低系统的成本，提高系统的可靠

性，本文以光学相机作为航天器进行相对信息测量的唯一敏感器，对交会对接

过程中的相对导航问题进行了研究，给出了基于仅测角的自主交会对接相对导

航方法。本文主要研究工作如下：

推导并建立了基于仅测角相对导航的动力学模型，包含了绝对轨道运动模

型、姿态运动模型、轨道相对运动的化简模型——C-W方程、敏感器模型、执

行机构模型。

给出了用于相对导航计算的滤波算法，给出了仅测角相对导航的观测方程，

并进行了可观测性分析，给出了相应的可观性判据；为了进一步考察轨道的可

观性水平，给出了用于衡量可观测程度的可观性矩阵；给出了用于仅测角交会

对接相对导航的详细的导航滤波模型；依据交会对接的任务背景，设计了可以

实现交会对接任务的制导和控制算法。

介绍了MonteCarlo打靶法，并建立了导航结果误差分析的指标，利用本

文所给出的方法，设计了仿真场景，并进行了多次打靶仿真，验证了本文提出

的相对导航方法的可行性。

关键词：自主交会对接；相对导航；仅测角导航；可观测性分析；扩展卡

尔曼滤波