基于滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制系统研究.pdf

基于滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制系统研究

摘要

永磁同步电机具有功率密度高、调速性能好等优势，被广泛应用于交通运输、工

业制造等领域。在永磁同步电机矢量控制过程中需要通过位置传感器获得精确的转子

位置信息，但是安装位置传感器会增加系统成本、降低系统可靠性，为此本文对永磁

同步电机无位置传感器控制策略进行研究。

首先，对永磁同步电机闭环控制系统开展研究。在分析了电机结构和工作原理的

基础上建立了永磁同步电机数学模型，并通过坐标变换将数学模型投影到旋转坐标系

下实现控制量解耦。通过研究矢量控制和空间矢量脉宽调制的工作原理，建立永磁同

步电机双闭环矢量控制系统，为无位置传感器控制策略研究建立基础。

其次，对滑模观测器位置估计算法开展研究。针对传统滑模观测器位置估算算法

中开关函数导致的观测值抖振问题，提出了一种新型的函数趋近律，有效地抑制了高

频抖振，提高了反电势估算精度；针对传统滑模观测器位置提取方法中存在的误差放

大和相位滞后问题，将提取位置信息采用的反正切函数改进为锁相环，解决了相位滞

后问题并降低了估算误差。

然后，对永磁同步电机无位置传感器启动控制与切换策略开展研究。针对电机启

动前的静止阶段研究了初始位置预定位方法；针对电机低速运行阶段研究了恒流频比

控制启动策略；针对电机低速向中高速的过渡阶段研究了基于功角自平衡特性的状态

切换过程，并在仿真平台中验证了电机无位置传感器启动及状态切换策略的可行性。

最后，搭建了永磁同步电机实验平台对本文的研究内容进行了实验验证。结合实

验电机的额定参数设计了电机控制系统的硬件实验平台，并根据系统的工作流程编写

了软件算法程序，实验结果证明了所改进的滑模观测器位置估计算法有效地抑制了传

统滑模观测器位置估计算法中存在的高频抖振，同时降低了估算误差，并且验证了本

文采用的电机恒流频比启动切换到滑模观测器控制的复合控制策略能够实现电机无位

置传感器宽调速范围运行。

关键词：永磁同步电机；无位置传感器控制；矢量控制；滑模观测器；锁相环

基于滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制系统研究

Abstract

Permanentmagnetsynchronousmotorhastheadvantagesofhighpowerdensity,good

speedcontrolperformance,andiswidelyusedintransportation,industrialmanufacturingand

otherfields.Intheprocessofvectorcontrolofpermanentmagnetsynchronousmotor,position

sensorisneededtoobtainaccuraterotorpositioninformation,buttheinstallationofposition

sensorwillincreasesystemcostandreducesystemreliability.Therefore,thisdissertation

studiesthesensorlesscontrolstrategyofpermanentmagnetsynchronousmotor.

Firstly,theclosed-loopcontrolsystemofpermanentmagnetsynchronousmotorwas

studied.Onthebasisofanalyzingthestructureandworkingprincipleofthemotor,the

mathematicalmodelofpermanentmagnetsynchronousmotorwasestablished,andthecontrol

quantitywasdecoupledbyprojectingthemathematicalmodelinto