《工程控制基础》第6章 线性控制系统设计-教学课件（非AI生成）.ppt

为了说明调节器的物理意义，以二阶系统为例：系统的开环传递函数：可知：PD调节器的引入，相当于给原系统的开环传递函数增加了一个s=－Kp/KD的零点。*原系统特征方程阻尼比，无阻尼振荡角频率加入PD控制后特征方程阻尼比无阻尼振荡角频率*PD对系统影响微分调节器作用由TD决定。TD大，微分作用强，TD小，微分作用弱，选择好TD很重要。*由以上分析可知：微分控制是一种“预见”型的控制。它测出e(t)的瞬时变化率，作为一个有效早期修正信号，在超调量出现前会产生一种校正作用。如果系统的偏差信号变化缓慢或是常数，偏差的导数就很小或者为零，这时微分控制也就失去了意义。注意：模拟PD调节器的微分环节是一个高通滤波器，会使系统的噪声放大，抗干扰能力下降，在实际使用中须加以注意解决。*例：1)试分析比例调节器KP引入前后性能的变化解：当Kp=1时，ζ=1.2，处于过阻尼状态，无振荡，ts很长。当Kp=100时，ζ=0.12，处于欠阻尼状态，超调量σp=68%。当Kp=2.88时，ζ=0.707，处于欠阻尼状态，σp=4.3%，ts=0.17s,此时较理想。*2)对系统引入比例微分PD调节器单位阶跃输入下的系统输出：1)中：Kp=1、KD=0时，ζ=1.2引入PD后：Kp=100、KD=0.88时，ζ=3.16系统的阻尼明显地增加了，超调得到了抑制。*6.5.3比例—积分—微分(PID)控制PID控制器提供了一个极点、两个零点，比PI控制多一个零点，克服了PI控制对系统动态特性的不良影响。*6.5.3比例—积分—微分(PID)控制例6-8被控对象传递函数用PID控制KD=5.25时闭环极点-4.35，-1.95±1.49j**超调量10%，调整时间1.5秒，稳态误差0，调整三个参数可以进一步改善系统动态特性*应根据需要选择控制方法。若调节系统增益就能满足性能要求，采用P控制若要消除稳态误差，加入积分控制若要改善动态性能，加入微分控制*第六章线性控制系统设计*6.1引言系统分析：在系统的结构、参数已知的情况下，计算出它的性能。系统设计：根据工程项目的要求,完成系统的构建,提出技术要求,确定系统的参数.按控制目标选择控制器,测量元件,比较元件,执行机构等,组成基本控制系统,确定系统结构.根据控制对象的工作要求,提出控制系统的性能指标.*6.1引言一般，原系统除放大器增益可调外，其结构参数不能任意改变，将这些部分称之为“不可变部分”。这样的系统常常不能满足要求。为了改善系统的稳态性能可考虑提高增益，但系统的稳定性常常受到破坏，甚至有可能造成不稳定。为此，常常在系统中引入一些特殊的环节——校正装置，以改善其性能指标。*6.1引言系统校正：在系统分析的基础上，引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装置，来改善系统的性能，这里所用的辅助装置又叫校正装置。*常用的几种校正方法：从校正装置在系统中的连接方式来看，可分为：串联校正*常用的几种校正方法：从校正装置在系统中的连接方式来看，可分为：PID控制器PID*常用的几种校正方法：从校正装置在系统中的连接方式来看，可分为：局部反馈校正*常用的几种校正方法：前馈校正：输入控制方式