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基于事件触发的多无人艇分布式协同控制方法研究

摘要

无人艇(UnmannedSurfaceVessel,USV)作为一种具有较高自主性和灵活性的海上无

人作业平台，能够执行各项海上任务。相较于单USV，多USV协同作业可以执行更多

复杂任务，提高作业效率。在传统的多USV分布式协同控制过程中，USV之间的通信

以及控制器都是周期性更新，对系统的设备造成一定的负担。为了降低通信频率，减少

执行器消耗，本文基于事件触发机制，对多USV分布式协同控制方法进行研究，主要

工作内容如下：

基于有向通讯拓扑，对存在环境干扰、模型不确定性和输入饱和的多USV系统进

行分布式有限时间协同跟踪控制问题的研究。根据通讯拓扑结构设计误差变量，结合滑

模技术设计新型滑模面。针对模型不确定性和外界干扰组成的广义干扰，利用有限时间

干扰观测器进行估计，设计抗饱和补偿器对输入饱和差值进行补偿。根据USV的状态

误差设计事件触发条件，提出多USV分布式事件触发协同跟踪控制律，确保跟随者USV

在有限时间内实现对领航者USV的轨迹跟踪，且系统不存在Zeno行为。

当存在轨迹误差约束时，对有向通讯拓扑下的多USV系统进行分布式协同跟踪控

制问题的研究。结合反步法和指数型障碍李雅普诺夫函数(BarrierLyapunovFunction,

BLF)对轨迹误差进行约束，采用命令滤波补偿虚拟控制输入中的微分项。利用神经网络

技术对模型不确定性进行预估，针对预估上界以及外界干扰组成的广义干扰，设计干扰

观测器对其进行估计。采用双曲正切函数处理输入饱和问题。根据控制器实时信号和触

发信号之间的关系设计事件触发条件，提出基于事件触发的多USV分布式误差约束控

制律，保证系统的轨迹误差变量收敛在指定范围内，且系统不存在Zeno行为。

在考虑推进器故障的情况下，对多簇USV分布式容错跟踪控制问题进行研究。针

对系统模型的非线性不确定性和外界干扰组成的广义干扰，采用神经网络技术对其进行

估计，借助自适应方法对推进器故障信息进行补偿。根据通讯拓扑选择合适的USV作

为牵引节点，利用USV状态误差设计事件触发条件，提出基于事件触发的多簇USV分

布式容错协同控制算法，确保多簇USV系统实现协同跟踪控制，同时避免Zeno行为。

通过对多USV系统的仿真试验证明了上述控制方法的有效性。

关键词：多USV系统；分布式协同控制；输入饱和；误差约束；事件触发机制

基于事件触发的多无人艇分布式协同控制方法研究

ABSTRACT

Asanoffshoreunmannedoperationplatformwithhighlevelsofautonomyand

flexibility,UnmannedSurfaceVesselcanperformavarietyofoffshoretasks.Comparedwith

asingleUSV,multipleUSVscooperationcansatisfydifferenttaskrequirementsandimprove

theefficiencyofoperation.Intheprocessoftraditionaldistributedcooperativecontrolfor

multipleUSVs,thecommunicationamongUSVsisperiodicallyupdated.Besides,thecontrol

lawupdatesfrequently,whichincreasestheburdenoftheequipment.Inordertoreducethe

communicationfrequencyandthrusterloss,thisthesiss