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自动导航移动机器人的路径规划技术研究

目录

自动导航移动机器人的路径规划技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、移动机器人自动导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

自动导航系统构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

关键技术解析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

系统工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三、路径规划技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

路径规划定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

静态路径规划与动态路径规划比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

路径规划算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1传统路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2智能路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

四、移动机器人路径规划关键技术探究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

路径选择与优化算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

局部路径规划与全局路径规划结合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

障碍物的检测与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

五、路径规划技术的实际应用与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

路径规划技术在移动机器人各领域的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．34

实际应用中面临的挑战与问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

解决方案与未来发展趋势预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

六、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

实验过程与结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

路径规划技术的未来发展前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

自动导航移动机器人的路径规划技术研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．52

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

1.2目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

基本概念与术语解释．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.1路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.2自动导航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

2.3移动机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

相关领域概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.1计算机视觉．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．