仿生机器鱼设计与分析.docx

摘要

本文模仿自然界中真实鱼类尾鳍摆动模式，自主设计研发一套单关节尾鳍推进式的小型机器鱼系统，满足设计功能和性能指标，其具人机进行交互性和观赏性。整个设计过程分为机械结构设计，软/硬件设计。本文借助三维设计软件Solidworks进行机械结构建模，首先对机器鱼机械结构进行设计，对鱼类推进机理加以分析，并选择了合适的驱动器、驱动机构、驱动器型号，其次对仿生机器鱼的整体机械结构、机器鱼的外壳、壳内结构、密封、尾鳍加以设计和分析，最后，对仿生机器鱼的硬件电路设计与程序进行编写，主要从硬件电路、程序设计两个角度进行设计，此外，对机器鱼外壳做了美化处理，并对其他项目指标进行测试，如浸泡密封测试、续航时间测试等。测试表明，所有功能和性能均满足设计要求。

关键词：仿生机器鱼；观赏型；遥控；尾鳍推进

目录

TOC\o1-3\h\u第一章绪论 1

1.1课题背景及目的 1

1.2国内外研究现状 1

1.2.1国外研究现状 1

1.2.2国内研究概况 2

1.3课题研究方法 3

1.4论文构成及研究内容 3

第二章机器鱼机械结构设计 5

2.1鱼类推进机理分析 5

2.2驱动器的选择 5

2.3驱动机构的选择 6

2.4驱动器的选型 8

2.4.1电机的选型 8

2.4.2舵机的选型 10

2.5整体机械结构的设计 11

2.5.1尾鳍驱动机构设计 11

2.5.2胸鳍驱动机构设计 11

2.6机器鱼的外壳设计 12

2.6.1外形设计 12

2.6.2壳内结构设计 14

2.7密封设计 15

2.8尾鳍设计 16

2.9其他附件设计 17

2.9.1美观扣件设计 17

2.9.2背鳍设计 17

2.10本章小结 18

第三章硬件电路设计与程序编写 19

3.1硬件电路设计 19

3.1.1供电系统设计 19

3.1.2电机驱动模块选型 21

3.1.3遥控器的选择 22

3.1.4主控板选择 22

3.2程序设计 23

3.2.1运动模式分析 23

3.2.2程序编写工具 24

3.2.3程序模块划分 24

3.3本章小结 26

第四章结论 27

参考文献 28

致谢 29

第一章绪论

1.1课题背景及目的

在能源日益短缺的今天，各国都在寻找提高能源利用效率的方法。在船舶行业，螺旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器一般通过改变舵角实现转弯，结果往往是转弯半径大，机动性差。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差，隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨无法运转。

反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡的水中运动能力。与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高、隐蔽性好、机动性好等优点[1]。

伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制与开发已具备了先决的技术条件，目前，仿生机器鱼已成为水下航行器的一大重要研究方向，其良好的机动性、节能性、隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。

1.2国内外研究现状

国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于上世纪九十年代。随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来越成熟，以下对小型机器鱼的研究现状做一个简单的综述[2]。MACROBUTTONMTEditEquationSection2SEQMTEqn\r\hSEQMTSec\h

1.2.1国外研究现状

2000年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了PF-300。该鱼长约0.34m，头部中电池组与伺服电机各一个。另一个伺服电机位于尾部。用木头做成漂浮于水面的天线，可以与外界实现无线通信，如REF_Ref358884126\h图1-1所示。

图1-1PF-300机器鱼

2003年，英国Essex大学机器鱼课题组开始研制一系列机器鱼，主要工作集中在实现仿鱼游动，特别是非稳定游动方面。机器鱼身长52cm，采用多电机—多关节尾部结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。REF_Ref358884152\h图1-2为机器鱼G9的实物图。

图1-2Essex大学G9机器鱼

1.2.2国内研究概况

REF_Ref358884173\h图1-3为北京大学工学院于2001年开发的机器鱼，鱼体