中小盘外骨骼机器人需求星辰大海，关注产业链投资机会.docxVIP

请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明

请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明

目 录

1、2025年或为外骨骼机器人需求高企元年 3

2、投资建议 12

、上游硬件端 13

、中游产品端 14

3、风险提示 15

图表目录

图1：广义的外骨骼机器人是对人体运动进行辅助或者主动助力的一体化机械设备 3

图2：外骨骼机器人按照应用领域可分为军用/工业用/康复用 4

图3：外骨骼机器人的应用场景包括康养、工业、民用消费和军工等 5

图4：国外负重外骨骼助力机器人的设计形形色色 5

图5：外骨骼机器人的历史发展进程 6

图6：无源外骨骼机器人的整体结构 6

图7：典型的无源外骨骼 7

图8：有源外骨骼机器人功能的实现依赖于传感器、驱动、执行器等的协调 7

图9：负重外骨骼机器人通过机械系统达到传递重量目的 8

图10：哈工大对腿部驱动单元的设计 9

图11：关节结构包括电机、谐波、驱动器以及编码器 9

图12：关节角度传感器收集关节的转动数据 10

图13：足底压力传感器系统收集脚部的数据 10

图14：控制系统的原理包括位移测量、补偿模型等环节 11

图15：外骨骼实验的控制系统架构包括上机位、中间层和底层 11

图16：智能能量管理系统（BMS）工作原理示意图 12

图17：外骨骼机器人产业链纵览 12

图18：公司的行星减速器、谐波减速器系列产品 13

图19：广东良质关节的产品主要为减速器 14

表1：外骨骼机器人按照动力来源可分为无源和有源外骨骼 3

表2：外骨骼机器人机械系统构成 8

表3：物理状态监测功能传感器包括关节、惯性等 10

表4：重点公司盈利预测与估值 15

1、2025年或为外骨骼机器人需求高企元年

外骨骼机器人是一种结合外骨骼结构与机器人技术的可穿戴智能设备，通过机械结构、驱动系统与人体运动系统耦合，实现对肢体运动的辅助、增强或康复训练。广义上来看，外骨骼助力机器人是指任何能够根据实际需求对人体运动进行辅助或者主动助力的人机一体化机器设备。狭义上来说，是指穿戴在人身上，通过机载计算机系统对传感系统传来的人体运动信息进行运算推理，进而完成外骨骼各驱动关节控制的人机一体化机器设备。从分类上来看，按照驱动关节的个数可以划分为单关节和多关节机器人，按照是否有外部能源可以划分为有源和无源外骨骼机器人。单关节外骨骼助力机器人很容易区分，即髋、膝、踝外骨骼助力机器人系统；多关节外骨骼助力机器人与其相比具有更好的助力效果和能力，在结构设计、驱动方式、步态感知、控制策略及能源配置等问题上更加复杂。无源外骨骼不使用电源，完全

依赖机械结构与材料特性提供支撑力。例如利用弹簧、杠杆、气动或碳纤维等材料在形变时储存能量，并在恢复形状时释放能量。有源外骨骼需要装配电池等电源，内置主动动力源，如高性能电机等，能够主动产生能量来辅助人体运动。

傲鲨智能官网图1：广义的外骨骼机器人是对人体运动进行辅助或者主动助力的一体化机械设备

傲鲨智能官网

资料来源：划分依据 具体分类 解释表1：外骨骼机器人按照动力来源可分为无源和有源外骨骼

资料来源：

划分依据 具体分类 解释

按功能划分

增强型外骨骼 帮助使用者增强肌肉能力、减轻负荷,多应用于军事领域及工业领域康复型外骨骼 辅助肢体运动障碍患者进行康复训练，多应用于医疗康复领域

不需要电源供电，主要通过机械结构设计来匹配人体关节进行布局，利用弹性材料的合理布

请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明

请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明

按动力来源划分

无源外骨骼

有源外骨骼

局与组合来实现助力效果，其结构相对简单，制造成本、重量和灵活度方面表现优异，适合长时间穿戴，但通常无法根据不同用户或使用场景进行大幅调整，缺乏实时的自适应能力集成了精密的传感器、控制系统和动力装置；传感器能实时感知人体运动意图，控制系统根据传感器反馈的数据，实时调整动力装置输出的力量，精确匹配穿戴者的动作需求，提供恰

划分依据 具体分类 解释

划分依据 具体分类 解释

按结构划分

上肢外骨骼

下肢外骨骼

到好处的辅助力量，在增强平衡性与稳定性方面表现出色

穿戴部位为使用者背部，由主机箱、上肢固定结构、可动关节及连接结构等组成，其中主机箱中装有系统运行平台、感应控制、电源等设备；上肢外骨骼机器人通过仿真机械设计,将肩关节、肘关节、腕关节设计为可动关节，可帮助使用者增强上肢力量、减轻负重、减少身体损伤及提升工作效率，并让使用者可从容应对更多复杂精密工作。

资料来源：头豹研究院、开源证券研究所下肢外骨骼机器人可覆盖腰部、髋关节到脚部的位置，由主机箱、下肢固定结构、可动关节及连接结构组成，部