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基于鲁棒自适应控制的工业机器人恒力焊缝磨抛

摘要：随着智能科技在国内的飞速发展，推动了国内工业智能化的变革。如今，在各种磨抛产业中，已逐步取代了制造业人员，使用机器人来进行抛光作业，既能改善工件的抛光品质，又能极大地提升抛光的效率。然而，对于焊接后的焊缝进行抛光抛光加工，由于其曲面结构的复杂，在除去剩余的材料的过程中，还必须保持一定的抛光触点力，避免损伤被加工物，对抛光和抛光的精度有很高的需求，所以现在还主要采用手工抛光。本项目拟开展焊接接头损伤自动修锐方法研究，研发一种鲁棒自适应自动修锐方法，实现焊接接头损伤自动修锐。

关键词：鲁棒自适应控制；工业机器人；焊缝磨抛

1绪论