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三维环境下的AUV目标搜索方法研究

摘要

随着海洋研究的逐步深入，具备较强机动性和自主性的自主水下航行器

（AutonomousUnderwaterVehicle,AUV）能够有效地在未知海洋环境中执行目标搜寻任

务，成为了海洋探测的重要角色。本文针对三维环境下的AUV目标搜索问题，开展的

主要研究工作如下：

首先，从课题的背景出发讲述AUV目标搜索的意义，并介绍了目标搜索与AUV路

径规划研究现状。分析三维环境下的AUV目标搜索问题并提出解决方案，构建AUV目

标搜索框架并建立任务模型。

其次，针对三维环境下的AUV全局路径规划问题，在AUV转角约束的条件下，本

文使用基于虚拟路径点的Follow-Wall算法提高使用人工势场法跳出路径局部最小值的

能力，并验证了改进的可行性和有效性。在遇到多任务目标情况时，提出一种基于粒子

种群的遗传算法寻找多任务目标之间的最短距离，并使用改进人工势场法遍历任务目标,

实验证明了改进算法可以进一步缩短路径长度。

然后，针对三维环境下的单体AUV目标搜索问题，本文提出了一种基于环境感知

地图方法的目标搜索算法。建立包括目标存在概率地图、不确定地图和遍历度地图在内

的环境感知地图，并加入回声吸引地图增加AUV向边角区域搜索的可能性，加入转角

约束地图减少转角约束条件的触发。建立搜索决策函数，实现目标搜索过程的AUV路

径实时决策，其中路径规划部分使用上一部分的路径规划算法。通过两种环境下算法的

仿真与对比，验证了该目标搜索算法的高效性。

最后，针对三维环境下的多AUV目标搜索问题，本文提出一种基于分布式模型预

测控制方法的多AUV目标搜索算法，以降低多AUV目标搜索问题的复杂度。添加多

体避碰地图降低AUV发生碰撞的可能，与单体AUV目标搜索中的环境感知地图结合，

一同建立本地滚动时域优化决策器，决策各AUV的实时最优路线。针对预测时可能发

生路径重叠的情况，进一步提出结合纳什均衡的分布式模型预测控制方法，帮助寻找分

布式AUV系统决策的全局较优解，提高多AUV系统的协同能力。通过仿真对比，验证

了该多AUV目标搜索算法具备更强的目标搜索能力。

关键词：自主水下航行器（AUV）；目标搜索；人工势场法；环境感知地图；分布式模

型预测控制

三维环境下的AUV目标搜索方法研究

Abstract

Withthegradualdeepeningofoceanresearch,AutonomousUnderwaterVehicle(AUV)

withstrongmobilityandautonomyhasbecomeanimportantroleinoceanexploration,capable

ofeffectivelyachievingtargetsearchtasksinunknownmarineenvironments.Aimingatthe

problemofAUVtargetsearchinthree-dimensionalenvironment,themainresearchwork

carriedoutinthispaperisasfollows:

Firstly,fromthebackgro