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基于UWB的智能小车定位系统在智能仓储中的应用

内容摘要：随着智能小车的发展，对定位的需求也在不断增加。北斗定位系统和全球定位系统在户外定位领域有着卓越的表现，但在室内环境中的定位问题却很突出。本文设计并制作一辆基于UWB无线定位技术的智能定位小车，在小车上装置标签、电机驱动模块、红外线循迹模块、基于超声波原理设计的避障模块等，主控部分使用STM32单片机。在房间内布置基站，在基站与标签之间传输无线信号，根据UWB定位算法来确定标签与基站之间的距离，之后将数据发送到上位机，并在上位机上显示小车的运动轨迹。UWB定位算法包括飞行时间测距算法(TimeofFlight,ToF)和三边定位算法，ToF算法测距原理为测量基站与标签之间信号的单向飞行时间，进而求出距离；三边定位算法原理为以标签到三个基站的距离为半径分别作圆，通过确定三个圆的交点实现对标签的定位功能。最后，做了基于UWB无线定位技术的智能定位小车的实验，实验表明，本文所设计的小车可以满足循迹、避障以及定位功能。

关键词：UWBTOF测距算法三边定位算法

目录

第一章绪论 2

1.1研究背景及意义 2

1.2国内外研究现状 2

1.2.1UWB定位国内外研究现状 2

1.2.2智能小车国内外研究现状 3

1.3本论文的研究内容及结构 3

第二章UWB无线定位技术 4

2.1UWB定位理论 4

2.2UWB定位优势 4

2.3UWB定位方法 错误!未定义书签。

2.3.1ToF测距 5

2.3.2三边定位 6

第三章基于UWB技术的智能小车的系统实现 8

3.1智能小车系统设计 8

3.1.1总体框架 8

3.1.2电源模块 8

3.1.3控制模块 9

3.1.4电机驱动模块 9

3.1.5循迹模块 10

3.1.6避障模块 10

3.2UWB定位系统设计 11

3.2.1总体框架 11

3.2.2DW1000芯片 12

3.2.3上位机系统设计 13

3.2.4串□模块 13

第四章系统测试结果及分析 15

4.1测试环境搭建 15

4.2测试方案设计 15

4.3测试结果及分析 16

4.3.1循迹功能 16

4.3.2避障功能 16

4.3.3定位功能 16

第五章总结与展望 17

5.1总结 17

5.2展望 17

参考文献 18

第一章绪论

1.1研究背景及意义

智能小车是一种可以按照预先设置的模式自动行进的移动机器人，其系统涵盖了电子、通信、传感器及人工智能等多个方面，是当前科技领域的研究热点1。智能小车在工业生产中得到了广泛的应用，极大地提高了生产效率。如今，智能小车变得更加智能化，不仅可以应用于工业领域，在军事领域和物流领域也有重要价值。传统的智能定位小车实现定位功能是通过北斗定位系统和全球定位系统，但他们对室内环境却无法实现有效定位(李昊天，王文琪，2022)。其中可以发现一些线索为了解决室内定位精准性的问题，科研人员研究出许多技术来实现室内定位，例如：红外线定位、利用超声波实现定位、无线定位以及通过超宽带技术完成定位等。但在这些技术中，室内红外线定位很容易受到光线的影响，多径效应会对超声室内定位的精准性产生干扰，而无线室内定位的缺点则是功耗较高。所以，以上几种定位技术都难以满足对室内精准定位的要求(张宇翔，陈雪萍，2023)。超宽带(UltraWideBand,UWB)是一项全新的无线通信技术，利用非常窄的脉冲来实现数据传输[21,而且没有载波分量，频带利用率更高。相比于传统的定位技术，硬件结构更加简单、抗多径衰落更强、定位精度也更加精准，因此，通常被用来对室内的物体进行定位导航。

将UWB技术应用于智能小车，可以更好地提高智能小车的定位精度，从而使智能小车完成一系列更为复杂的任务。例如，在物流派送中，通过定位来精准地分发快递；在地震、泥石流等灾害中，通过定位功能引导救援人员尽快解救被困群众。因此，研究基于UWB的智能定位小车具有非常显著的意义。

1.2国内外研究现状

1.2.1UWB定位国内外研究现状

定位系统可以实时提供智能小车的位置，所以对于智能小车而言有非常重要的作用。由于超宽带系统的容量大、抗干扰能力强、功耗小、可以达到很高的定位精度，所以小车的定位系统主要