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面向协同探测的多AUV编队控制研究

摘要

近年来，自主水下机器人（AutonomousUnderwaterVehicle,AUV）在水下石油勘

探、海洋环境监测和目标探测等领域发挥着重要作用。在探测任务中，相较于单体

AUV，多AUV编队系统可弥补单体AUV工作范围受限，作业效率低等方面的不足。

因此，本文对多AUV编队控制方法进行了深入研究，主要工作如下：

首先，考虑海流扰动和模型参数不确定性，研究了一种基于扰动观测器的固定时

间多AUV编队控制方法。将领航者-跟随者策略与人工势场路径规划算法相结合，可

实现AUV间无碰撞和获得期望的编队构型。针对由海流扰动和模型参数不确定性组成

的复合扰动，设计了一种固定时间扰动观测器对其进行精确观测。基于所设计的固定

时间扰动观测器和快速非奇异终端滑模面，提出了一种多AUV编队控制方法，使得多

AUV可在固定时间内形成期望编队构型。

其次，考虑到形成期望编队构型的速度，提出了一种基于扰动观测器的快速非奇

异模糊终端滑模多AUV编队控制方法。为了加快形成编队构型的速度，对已有的快速

固定时间稳定系统进一步改进，得出了一种新的快速固定时间稳定系统，其具有更快

的系统收敛速率。针对基于改进快速固定时间稳定系统所设计的快速非奇异终端滑模

中存在的抖振现象，通过设计模糊控制规则来对其进行削弱。考虑存在海流扰动和未

知模型动态的情况，设计一种扰动观测器来实现精确观测。基于所设计的滑模面、模

糊控制规则与扰动观测器，设计了一种多AUV编队控制方法，该方法加快了编队系统

的收敛速率，实现了更快形成期望编队构型的目的。

最后，考虑到执行器故障的问题，对多AUV容错编队控制问题进行了研究。通过

对现有的快速固定时间稳定系统改进，得到一种具有更快收敛速率的快速固定时间稳

定系统，其可加快形成编队构型的速度。为了提高编队控制精度，针对由执行器故障、

海流扰动与模型参数不确定性等三种因素组成的复合扰动，利用改进的快速固定时间

稳定系统设计出一种固定时间扰动观测器对其处理。进一步利用改进的快速非奇异终

端滑模面和扰动观测器，提出了一种快速固定时间多AUV容错编队控制方法，使得多

AUV在执行器故障下也可快速形成期望编队构型。

关键词：水下机器人；编队控制；滑模控制；扰动观测器；模糊逻辑控制

面向协同探测的多AUV编队控制研究

Abstract

Inrecentyears,autonomousunderwatervehicle(AUV)playsanimportantrolein

underwateroilexploration,marineenvironmentmonitoringandtargetdetection.Inthe

detectiontask,comparedwiththesingleAUV,themulti-AUVformationsystemcanmakeup

fortheshortcomingsofthelimitedworkingrangeandlowworkingefficiencyofthesingle

AUV.Therefore,themulti-AUVformationcontrolmethodisstudiedinthispaper.Themain

workisasfollows.

Firstly,consideringthecurrentdisturbancesandmodeluncertainties,amulti-AUVfixed-

timeformationcontrolmethodbasedondisturbanceobserverisstudied.Bycombiningthe

leader-followerstrategywiththeartificialpotentialfieldpat