《机器人技术》-工业机器人(机械臂)03控制.pptx

机械手系统实例1;检修用机械手;■系统组成框图;■控制软件功能图;检修用机械手;检修用机械手;CAN总线;检修用机械手;基于DSP的控制板;检修用机械手;■基于SA60的驱动板;检修用机械手;■控制器实物图;■DENSO机械手?VS系列;电装（DENS0）机械手;电装（DENS0）机械手;■系统组成;机械手系统实例2;机械手系统实例2;机械手系统实例3;■控制系统总体构架;机械人的关节控制回路;电动机和机械的动态特性的表示;qd=厂侦);机械手的位置控制;3.1机械手的位置控制

3.1.2动态控制(轨迹跟踪控制);,會;机械手的位置/力混合控制;3.2机械手的位置/力混合控制;够