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捷联惯性导航系统关键技术突破与应用研究

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1惯性导航系统发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2惯性导航系统应用领域拓展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.3本课题研究价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.1国外惯性导航技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.2国内惯性导航技术研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.3技术发展趋势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2技术研究路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.3研究方法论述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

二、惯性导航系统基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.1惯性导航系统组成结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1.1惯性测量单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2中央处理单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.3输出控制单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2惯性导航系统工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.1惯性坐标系与导航坐标系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.2欧拉角运动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2.3陀螺仪测量角速度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2.4加速度计测量比力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.3惯性导航系统误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.3.1初始误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3.2姿态误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.3.3位置误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3.4误差累积特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

三、惯性导航系统关键技术突破．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1高精度惯性测量单元技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1.1惯性传感器MEMS技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.1.2惯性传感器光纤技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

3.1.3惯性传感器激光技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.1.4惯性传感器误差补偿技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.2高性能惯性导航算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2.1组合导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.2.2卡尔曼滤波算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.2.3误差补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．